三轮循迹小车

用51控制一个三轮循迹小车，采用五路光电检测，还有一个轮子是万向轮，现在调节占空比是小车能够实现循迹，可是在走直线的时候，车子总是绕着黑线左右摆，请问有什么好的程序控制方法?

亲，我也在做可是我刚刚接触单片机，你能提供一下你的程序思路吗?

学学图像识别，瑞萨mcu好像有专用库

你用的是5个光电检测，意味着是左边两个，右边两个，然后中间有一个。当中间个光电检测检测到黑线的时候让小车直走。当左右的光电检测到黑线的时候，相应的右左拐。三轮循迹，转弯只能是一个轮子转得快，一个轮子转的慢来实现。三轮的小车两边的电机是有差速的，要实现直走要把两个轮子的转速调来一致，假如左轮转的快，就减少左轮的转动时间（如两个轮子同时转5ms，然后让右轮单独转2ms。意味着在7ms中左轮转了5ms，右轮转了7ms）

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请问有实物图吗?我也在做这个，可以参考一下吗?谢谢1

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