MPU6050的DMP输出的YAW角度并不准确啊！

我把官方提供的DMP库移植到STM32，俯仰角Pitch和横滚角Roll都很准，这是可理解的。
但Pitch和Roll都不是我需要的，我只需要偏航角Yaw。
Yaw的误差方式有点奇怪，DMP已经校准过零漂了，所以放着不动的话，Yaw角度变化是很慢的，半小时大概就偏1、2°吧。
但是原地旋转90°，DMP输出的就是80°了，每次都是大约80°。换一个模块也是。
我再旋转回来，角度又能变回0°左右，差1°吧。
不知道为什么会产生这个问题，也不知道该如何解决，因为DMP是封装好的我不方便改。

我的东西不能用磁力计，因为要放在铁盒里。