MicroPython实例：TPYBoard开发板无线蓝牙控制小车教程实例

    1.实验目的
    1. 学习在PC机系统中扩展简单I/O 接口的方法。
    2. 进一步学习编制数据输出程序的设计方法。
    3. 学习蓝牙模块的接线方法及其工作原理。
    4. 学习 L298N电机驱动板模块的接线方法。
    5. 学习蓝牙控制小车的工作原理。

TPYBoard（主要MCU）

    2.所需元器件
    TPYBoard板子一块
    蓝牙串口模块一个
    L298N电机驱动板模块一个
    智能小车底盘一个
    数据线一条
    杜邦线若干

    3.蓝牙串口模块原理
    (1)引出接口包括EN,5V,GND,TX,RX,STATE,我们小车只用到RX,TX,GND,5V四个针脚。
    (2)模块默认波特率位9600，默认配对密码为1234，默认名称位为HC-06。
    (3)led指示蓝牙连接状态，闪烁表示没有蓝牙连接，常亮表示蓝牙已连接并打开了端口，当我们用安卓手机软件发送指令时,通过串口给TPYBoard发送指令，TPYBoard收到指令通过L298BN模块来驱动小车前进，后退，向左，向右或者停止。
    如下图接线，5V 接TPYBoard的VIN， GND 为地线，TX接TPYBoard的RX（这用的是TPYBoard串口2,X3，X4）即X4，RX接TPYBoard的TX即X3。

    4.学习L298N电机驱动板模块的接线方法
    本模块是2路的H桥驱动，所以可以同时驱动两个电机，接法如图所示使能ENA ENB之后，可以分别从IN1 IN2输入PWM信号驱动电机1的转速和方向，可以分别从IN3 IN4输入PWM信号驱动电机2的转速和方向。我们将电机1接口的OUT1与OUT2与小车的一个电机的正负极连接起来，将电机2接口的OUT3与OUT2与小车的另一个电机的正负极连接起来。然后将两边的接线端子，即供电正极（中间的接线端子为接地）连接TPYboard的VIN，中间的接线端子即接地，连接TPYBoard的GND，In1-In4连接TPYBoard的Y1，Y2，Y3，Y4，通过Y1,Y2与Y3,Y4的高低电平，来控制电机的转动，从而让小车前进，后退，向左，向右。

    接线ok后，编写main.py，给TOYBoard通电就ok了，下面是源代码。
    5.源代码

1. import pyb
   
2. from pyb import UART
   
3. from pyb import Pin
   
4.   
   
5. M2 = Pin('X3', Pin.IN)
   
6. M3 = Pin('X4', Pin.IN)
   
7. N1 = Pin('Y1', Pin.OUT_PP)
   
8. N2 = Pin('Y2', Pin.OUT_PP)
   
9. N3 = Pin('Y3', Pin.OUT_PP)
   
10. N4 = Pin('Y4', Pin.OUT_PP)
    
11.   
    
12. u2 = UART(2, 9600)
    
13.   
    
14. while True:
    
15.     pyb.LED(2).on()
    
16.     pyb.LED(3).on()
    
17.     pyb.LED(4).on()
    
18.     _dataRead=u2.readall()
    
19.     if _dataRead！=None:
    
20.     #停止（读取手机APP传过来的指令，不同的软件指令可能不同，可以自己设定，在这里是默认的，下同）
    
21.         if(_dataRead.find(b'\xa5Z\x04\xb1\xb5\xaa')>-1):
    
22.             print('stop')
    
23.             N1.low()
    
24.             N2.low()
    
25.             N3.low()
    
26.             N4.low()
    
27.         #向左
    
28.         elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb4\xb8\xaa')>-1):
    
29.             print('left')
    
30.             N1.low()
    
31.             N2.high()
    
32.             N3.high()
    
33.             N4.low()
    
34.         #向右
    
35.         elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb6\xba\xaa')>-1):
    
36.             print('right')
    
37.             N1.high()
    
38.             N2.low()
    
39.             N3.low()
    
40.             N4.high()
    
41.         #后退
    
42.         elif(_dataRead.find(b'\xa5Z\x04\xb5\xb9\xaa')>-1):
    
43.             print('back')
    
44.             N2.high()
    
45.             N1.low()
    
46.             N4.high()
    
47.             N3.low()
    
48.         #向前   
    
49.         elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb2\xb6\xaa')>-1):
    
50.             print('go')
    
51.             N1.high()
    
52.             N2.low()
    
53.             N3.high()
    
54.             N4.low()

复制代码

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