基于uCosIII的伺服数字舵机

申请理由：

项目描述：拿到产品后：
1、先裸跑ST提供的底层库，确定GPIO/PWM/串口需要使用的外设驱动无异常。
2、移植ucosIII系统，跑起需要使用的外设。
3、确定电机系统的3个闭环控制线程、优先级、通信与同步等框架。
4、根据框架搭建系统。
项目大概选型：
1、现在手上有一个金属舵机的外壳/组轮组等一套完整的机械结构
2、使用TLE5012b作为角度传感器
3、使用485总线接口
之前使用过STM32的F103和F405系列，TI的c2000系列DSP，Arduino、bbb、树莓派等开源硬件。