第106例：基于232或485的57&42步进电机旋转控制实现

【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。

参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图

百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1

360云盘：https://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6

（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\步进电机.zip）
/**
  ******************************************************************************
  *                           硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-007. 基于232或485的57&42步进电机旋转控制实现
  *   
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：硬石电子社区
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */
【1】例程简介
【2】跳线帽情况
【3】操作及现象
  根据bsp_STEPMOTOR.h文件中引脚定义方法连接开发板和步进电机驱动器，另外驱动器和57&42
步进电机的连接自行根据电机和驱动器标识连接，驱动器需要一个24V 5A的直流电源供电。本例
程可以选择使用RS232或者RS485通信控制电机旋转，默认使用USART2为通信接口，根据需要接线。
使用开发板配套的MINI USB线连接到开发板标示“调试串口”字样的MIMI USB接口为开发板提供
电源。下载完程序之后，开发板持续输出脉冲给电机驱动器，步进电机持续转动10圈后停止，
在其转动器件可以按下KEY1和KEY2组合实现电机转速、方向、停止、启动等等控制。
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
main.c文件内容

1. static void display_system_info(void)
   
2. {
   
3.   printf("当前系统信息：  当前状态：%s\n",ena==1?"停止转动":"正在转动");
   
4.   printf("转动速度：%d    转动方向：%s   等待转动圈数：%d\n\r",Toggle_Pulse,dir==1?"正转":"反转",Circle_number);
   
5. }
   
6. 
   
7. static void RS485_USARTx_Get_Para(void)
   
8. {
   
9.   __IO char ch,ch_count=0;
   
10.   char data[4]={0};
    
11.   
    
12.   printf("---------------- 设置电机转动参数 ---------------\n");
    
13.   printf("设置转动使能：A -->启动转动    B -->停止转动\n");
    
14.   ch=getchar();
    
15.   if((ch=='b')||(ch=='B'))
    
16.   {
    
17.     ena=1;
    
18.     printf("转动使能设置为：停止转动\n\r");
    
19.   }
    
20.   else
    
21.   {
    
22.     ena=0;
    
23.     printf("转动使能设置为：启动转动\n\r");
    
24.   }
    
25.   
    
26.   printf("设置转动方向：A -->正转    B -->反转\n");
    
27.   ch=getchar();
    
28.   if((ch=='b')||(ch=='B'))
    
29.   {
    
30.     dir=1;
    
31.     printf("转动方向设置为：反转\n\r");
    
32.   }
    
33.   else
    
34.   {
    
35.     dir=0;
    
36.     printf("转动方向设置为：正转\n\r");
    
37.   }
    
38.   
    
39.   printf("设置转动速度：(300~3500)，并以回车键结束\n");
    
40.   ch_count=0;
    
41.   while(1)
    
42.   {
    
43.     ch=getchar();         
    
44.     if(ch>='0' && ch<='9' && ch_count<4)
    
45.     {
    
46.       data[ch_count]=ch-'0';
    
47.       ch_count++;
    
48.     }
    
49.     if(ch==0x0A)
    
50.     {
    
51.       if(ch_count==1)
    
52.       {
    
53.         Toggle_Pulse=data[0];
    
54.       }
    
55.       else if(ch_count==2)
    
56.       {
    
57.         Toggle_Pulse=data[0]*10+data[1];
    
58.       }
    
59.       else if(ch_count==3)
    
60.       {
    
61.         Toggle_Pulse=data[0]*100+data[1]*10+data[2];
    
62.       }
    
63.       else if(ch_count==4)
    
64.       {
    
65.         Toggle_Pulse=data[0]*1000+data[1]*100+data[2]*10+data[3];
    
66.       }
    
67.       break;
    
68.     }
    
69.   }
    
70.   printf("转动速度设置为：%d\n\r",Toggle_Pulse);
    
71.   
    
72.   printf("设置转动圈数：(1~999)，并以回车键结束\n");
    
73.   ch_count=0;
    
74.   while(1)
    
75.   {
    
76.     ch=getchar();         
    
77.     if(ch>='0' && ch<='9' && ch_count<3)
    
78.     {
    
79.       data[ch_count]=ch-'0';
    
80.       ch_count++;
    
81.     }
    
82.     if(ch==0x0A)
    
83.     {
    
84.       if(ch_count==1)
    
85.       {
    
86.         Circle_number=data[0];
    
87.       }
    
88.       else if(ch_count==2)
    
89.       {
    
90.         Circle_number=data[0]*10+data[1];
    
91.       }
    
92.       else if(ch_count==3)
    
93.       {
    
94.         Circle_number=data[0]*100+data[1]*10+data[2];
    
95.       }
    
96.       break;
    
97.     }
    
98.   }
    
99.   printf("转动圈数设置为：%d\n\r",Circle_number);
    
100. }
     
101. 
     
102. /**
     
103.   * 函数功能: 主函数.
     
104.   * 输入参数: 无
     
105.   * 返 回 值: 无
     
106.   * 说    明: 无
     
107.   */
     
108. int main(void)
     
109. {  
     
110.   /* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */
     
111.   HAL_Init();
     
112.   /* 配置系统时钟 */
     
113.   SystemClock_Config();
     
114.   
     
115.   /* 串口初始化 */
     
116.   RS485_USARTx_Init();
     
117.   
     
118.   /* 高级控制定时器初始化并配置PWM输出功能 */
     
119.   STEPMOTOR_TIMx_Init();
     
120.   /* 确定定时器 */
     
121.   HAL_TIM_Base_Start(&htimx_STEPMOTOR);
     
122.   
     
123.   RS485_USARTx_Get_Para();  
     
124.   if(dir==1)
     
125.   {
     
126.     STEPMOTOR_DIR_REVERSAL();
     
127.   }
     
128.   else
     
129.   {
     
130.     STEPMOTOR_DIR_FORWARD();
     
131.   }
     
132.   if(ena==0)
     
133.   {  
     
134.     /* 启动比较输出并使能中断 */
     
135.     HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
     
136.     STEPMOTOR_OUTPUT_ENABLE();
     
137.   }
     
138.   else
     
139.   {
     
140.     STEPMOTOR_OUTPUT_DISABLE();
     
141.   }
     
142.   display_system_info();
     
143.   
     
144.   /* 无限循环 */
     
145.   while (1)
     
146.   {
     
147.     if(pulse_count==STEPMOTOR_MICRO_STEP*200*2*Circle_number)  // 转动指定圈数后停机
     
148.     {
     
149.       HAL_TIM_OC_Stop_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);      
     
150.       STEPMOTOR_OUTPUT_DISABLE(); // 停机
     
151.       
     
152.       RS485_USARTx_Get_Para();  
     
153.       if(dir==1)
     
154.       {
     
155.         STEPMOTOR_DIR_REVERSAL();
     
156.       }
     
157.       else
     
158.       {
     
159.         STEPMOTOR_DIR_FORWARD();
     
160.       }
     
161.       if(ena==0)
     
162.       {  
     
163.         /* 启动比较输出并使能中断 */
     
164.         HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
     
165.         STEPMOTOR_OUTPUT_ENABLE();
     
166.       }
     
167.       else
     
168.       {
     
169.         STEPMOTOR_OUTPUT_DISABLE();
     
170.       }
     
171.       display_system_info();      
     
172.     }
     
173.   }
     
174. }
     
175. 
     
176. /**
     
177.   * 函数功能: 定时器比较输出中断回调函数
     
178.   * 输入参数: htim：定时器句柄指针
     
179.   * 返 回 值: 无
     
180.   * 说    明: 无
     
181.   */
     
182. void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
     
183. {
     
184.   __IO uint16_t count;
     
185.   count=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_STEPMOTOR);
     
186.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1,count+Toggle_Pulse);
     
187.   pulse_count++;
     
188. }
     
189. 
     
190. /******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
     

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