四旋翼飞行器的飞控设计

申请理由：

项目描述：本人用寄存器编程  首先要修改sys.c  然后把自己外设的库移植到F412。然后玩玩ucos。F412属于F410的哥哥，相对于F410多了几个外设OTG  SDIO等。但是依旧没有以太网接口。主频同样100M。现在就缺一个Nucleo 144了。
熟悉完之后就开始 做做飞控程序，使用一下PWM 输入捕获  串级PID算法等等。