蓝牙控制小车（含舵机）程序，实际操作时手机发送字符无效，求大神看看程序有问题吗？

#include <STC12C5A60S2.H>  
sbit PWM1 = P2^0;//PWM?
sbit PWM2 = P2^1;   
sbit motor_control_1 = P2^7;//?
sbit motor_control_2 = P2^6;//
sbit motor_control_3 = P2^5;
sbit motor_control_4 = P2^4;//   
unsigned int PWMCnt1 = 0;
unsigned int cntPWM1 = 60;
unsigned int PWMCnt2 = 0;
unsigned int cntPWM2 = 60;   
unsigned char bluetoothdata;
void initial_myself();
void initial_interrupt();
void usart_service(void);  
void delay_long(unsigned int time);
void go_forward(void);//
void stop();
void turn_right();
void turn_left();
void back();   
void turn_right1();
void turn_left1();

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char   
void DelayMs(uchar ms);  
void init_PWM();  
void PWM0_set(uchar empty);   
void DelayMs(uchar ms) //?,?,?
{      
    uint i;  
   while(ms--)  
      {   
          for(i = 0; i < 850; i++);
     }
}   
void init_PWM()
{     
            CCON=0X00;   
            CH=0;   
            CL=0;      
            CMOD=0X02;     //0X00:?/12 ?,0X02:?/2,0x08:?     
            PWM0_set(0Xec);//?,0XC0:?25%,0X80:?50%,0X40:?75%  //  
            PCA_PWM0=0x00; //?0     
            CCAPM0=0X42;   //0X42:8?PWM P1.3?,?;0X53:8?PWM?,?;0X63:?;0X73:?   
            CR=1;          //?
}   
void PWM0_set(uchar empty)  //?
{
     CCAP0L=empty;
     CCAP0H=empty;
}   



void main()
{     init_PWM();   
    initial_myself();
    delay_long(100);
    initial_interrupt();
    stop();
   while(1)
   {
      usart_service();
   }
}
void  usart_service()
{  
          switch(bluetoothdata)
                          {   case 'f':go_forward();   
                                          delay_long(100);
                                           SBUF = 'f';//?   
                                          bluetoothdata = 'a';   break;
                                          case 's':stop();   
                                          delay_long(100);   
                                          SBUF = 's';   
                                          bluetoothdata = 'a';   break;
                                          case 'r':turn_right();  
                                          delay_long(100);
                                          SBUF = 'r';   
                                          bluetoothdata = 'a';   break;   
                                          case 'l':turn_left();  
                                          delay_long(100);
                                          SBUF = 'l';   
                                          bluetoothdata = 'a';   break;   
                                          case 'x':turn_right1();  
                                          delay_long(100);
                                          SBUF = 'r';   
                                          bluetoothdata = 'a';   break;   
                                          case 'y':turn_left1();  
                                          delay_long(100);
                                          SBUF = 'l';   
                                          bluetoothdata = 'a';   break;   
                                          case 'b':back();   
                                          delay_long(100);
                                           SBUF = 'b';
                                          bluetoothdata = 'a';   break;
                                          case '1':cntPWM1 = 60;   
                                          cntPWM2 = 60;  
                                                delay_long(100);
                                                SBUF = '1';
                                                bluetoothdata = 'a';   break;   
                                                case '2':cntPWM1 = 100;  
                                                cntPWM2 = 100;  
            delay_long(100);  
            SBUF = '2';
            bluetoothdata = 'a';   break;
            case '3':cntPWM1 = 140;
            cntPWM2 = 140;   
            delay_long(100);
            SBUF = '3';
            bluetoothdata = 'a';   break;
          }
}
void usart_receive(void) interrupt 4 //?
{     
             if(RI == 1)//?        
                                {  
                                           RI = 0;//?
                                          bluetoothdata = SBUF;//?  
                                        }   
                if(TI == 1)//?  
                        {      
                                  TI = 0;//?   
                        }
}   
void T0_time() interrupt 1 //?1?
{
          PWMCnt1++;  
           PWMCnt2++;
    if(PWMCnt1 >= 200)  
                        {   
                                  PWMCnt1 = 1;
                        }   
                if(PWMCnt1 <= cntPWM1) //230   
                        {
                                   PWM1 = 1;
                        }
                else
                        {   
                                  PWM1 = 0;
                        }
    if(PWMCnt2 >= 200)
                        {   
                                  PWMCnt2 = 1;
                  }
                if(PWMCnt1 <= cntPWM2) //230   
                        {  
          PWM2 = 1;
      }
   else
     {  
         PWM2 = 0;  
     }
    TH0 = (65536 - 50) / 256;   
    TL0 = (65536 - 50) % 256;
}   
void initial_myself()
{
            TMOD = 0x01;//
            TH0 = (65536 - 50) / 256;//?50?
            TL0 = (65536 - 50) % 256;
            SCON = 0x50;
             TMOD = 0x21;
             TH1 = TL1 = 0xfd;//?9600   
            IP = 0x10;//?
}
void initial_interrupt()
{
            EA = 1;// ?
           ES = 1;// ?  
            ET0 = 1;//?0?
           TR0 = 1;//?0   
           TR1 = 1;// ?1
}
void delay_long(unsigned int time)
{
     unsigned int i;
     unsigned int j;
    for(i = 0; i< time;i++)
         {  for(j = 0; j < 500; j++);          }
}   
void go_forward()
{
         PWM0_set(0xec);
   motor_control_1 = 0;      
   motor_control_2 = 1;   
   motor_control_3 = 0;      
   motor_control_4 = 1;
}
void stop()
{   PWM0_set(0Xec);
    motor_control_1 = 0;
    motor_control_2 = 0;  
    motor_control_3 = 0;  
    motor_control_4 = 0;  
}
void turn_left()
{
    PWM0_set(0Xe7);
          motor_control_1 = 0;      
    motor_control_2 = 1;   
    motor_control_3 = 0;      
    motor_control_4 = 1;
}      
void turn_right()
{
    PWM0_set(0Xf0);
          motor_control_1 = 0;      
    motor_control_2 = 1;   
    motor_control_3 = 0;      
    motor_control_4 = 1;
}     
void back()
{    PWM0_set(0xec);
     motor_control_1 = 1;
     motor_control_2 = 0;  
     motor_control_3 = 1;
     motor_control_4 = 0;
}

void turn_left1()
{
    PWM0_set(0Xe7);
    motor_control_1 = 1;
    motor_control_2 = 0;  
    motor_control_3 = 1;
    motor_control_4 = 0;
}      
void turn_right1()
{
     PWM0_set(0Xf0);
     motor_control_1 = 1;
     motor_control_2 = 0;  
     motor_control_3 = 1;
     motor_control_4 = 0;
}     

首先确定发送的消息确实收到了，其次是你的消息是否被正确处理

你好，我前期的程序可以用手机控制前后和档位，说明蓝牙通信成功， 后来加入了这块芯片的内部产生的pwm波，去控制舵机， 然后再试验就错了，输入字符就没反应了。(程序 0  error)

那就检查检查PWM输出是否正常。

你先别用蓝牙去控制舵机，先事先实现你想要的功能，看能不能实现，然后再和一起

谢谢谢谢，我试验试验