关于寻迹避障小车的程序问题

求助！有没有大神能发给我一段关于寻迹避障小车的51单片机程序，我准备采用4个红外传感器/超声波传感器（都行），但是现在苦于单片机编写程序水平较低，很难写出相关程序，想请各位能帮忙的帮下，谢谢

这个就是采集然后控制舵机就行了没什么难的

你建议用什么传感器呢

你循迹循的是什么

跑道中间的黑线