nrf24l01无线模块调试不出求指点
时间：10-02
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用51调无线模块好几天了一直调不出来 高人可否指点一下哈 程序是这样子的
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#include <djqd.h>
//****************************************NRF24L01端口定义***************************************
sbit CE=P1^0;
sbit CSN=P1^1;
sbit SCK=P1^2;
sbit MOSI=P1^3;
sbit MISO=P1^4;
sbit IRQ=P0^7;
//***按键***
sbit KEY2=P3^1;
sbit KEY3=P3^2;
sbit KEY4=P3^3;
sbit KEY5=P3^4;
//***数码管位选***
sbit led0=P2^0;
sbit led1=P2^1;
sbit led2=P2^2;
sbit led3=P2^3;
sbit led4=P2^4;
sbit led5=P2^5;
sbit led6=P2^6;
sbit led7=P2^7;
//***数码管0-9编码***
uchar seg[10]={0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90}; //0~~9段码
//***NRF24L01***
#define TX_ADR_WIDTH 5 // 5 uints TX address width
#define RX_ADR_WIDTH 5 // 5 uints RX address width
#define TX_PLOAD_WIDTH 20 // 20 uints TX payload
#define RX_PLOAD_WIDTH 20 // 20 uints TX payload
uint const TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; //本地地址
uint const RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; //接收地址
//***NRF24L01寄存器指令***
#define READ_REG 0x00 // 读寄存器指令
#define WRITE_REG 0x20 // 写寄存器指令
#define RD_RX_PLOAD 0x61 // 读取接收数据指令
#define WR_TX_PLOAD 0xA0 // 写待发数据指令
#define FLUSH_TX 0xE1 // 冲洗发送 FIFO指令
#define FLUSH_RX 0xE2 // 冲洗接收 FIFO指令
#define REUSE_TX_PL 0xE3 // 定义重复装载数据指令
#define NOP 0xFF // 保留
//***SPI(nRF24L01)寄存器地址***
#define CONFIG 0x00 // 配置收发状态，CRC校验模式以及收发状态响应方式
#define EN_AA 0x01 // 自动应答功能设置
#define EN_RXADDR 0x02 // 可用信道设置
#define SETUP_AW 0x03 // 收发地址宽度设置
#define SETUP_RETR 0x04 // 自动重发功能设置
#define RF_CH 0x05 // 工作频率设置
#define RF_SETUP 0x06 // 发射速率、功耗功能设置
#define STATUS 0x07 // 状态寄存器
#define OBSERVE_TX 0x08 // 发送监测功能
#define CD 0x09 // 地址检测
#define RX_ADDR_P0 0x0A // 频道0接收数据地址
#define RX_ADDR_P1 0x0B // 频道1接收数据地址
#define RX_ADDR_P2 0x0C // 频道2接收数据地址
#define RX_ADDR_P3 0x0D // 频道3接收数据地址
#define RX_ADDR_P4 0x0E // 频道4接收数据地址
#define RX_ADDR_P5 0x0F // 频道5接收数据地址
#define TX_ADDR 0x10 // 发送地址寄存器
#define RX_PW_P0 0x11 // 接收频道0接收数据长度
#define RX_PW_P1 0x12 // 接收频道0接收数据长度
#define RX_PW_P2 0x13 // 接收频道0接收数据长度
#define RX_PW_P3 0x14 // 接收频道0接收数据长度
#define RX_PW_P4 0x15 // 接收频道0接收数据长度
#define RX_PW_P5 0x16 // 接收频道0接收数据长度
#define FIFO_STATUS 0x17 // FIFO栈入栈出状态寄存器设置
//void Delay(unsigned int s);
void inerDelay_us(unsigned char n);
void init_NRF24L01(void);
uint SPI_RW(uint uchar);
uchar SPI_Read(uchar reg);
void SetRX_Mode(void);
uint SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value);
uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars);
uint SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars);
unsigned char nRF24L01_RxPacket(unsigned char* rx_buf);
void nRF24L01_TxPacket(unsigned char * tx_buf);
//***长延时***
void Delay(unsigned int s)
{
unsigned int i;
for(i=0; i<s; i++);
for(i=0; i<s; i++);
}
uint bdata sta; //状态标志
sbit RX_DR =sta^6;
sbit TX_DS =sta^5;
sbit MAX_RT =sta^4;
/******************************************************************************************
/****************延时函数***********************/
/******************************************************************************************/
void inerDelay_us(unsigned char n)
{
for(;n>0;n--)
_nop_();
}
/*NRF24L01初始化
//***************************************************************************************/
void init_NRF24L01(void)
{
inerDelay_us(100);
CE=0; // chip enable
CSN=1; // Spi disable
SCK=0; //
SPI_Write_Buf(WRITE_REG + TX_ADDR, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH); // 写本地地址
SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, RX_ADDRESS, RX_ADR_WIDTH); // 写接收端地址
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01); // 频道0自动 ACK应答允许
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01); // 允许接收地址只有频道0，如果需要多频道可以参考Page21
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_CH, 0); // 设置信道工作为2.4GHZ，收发必须一致
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, RX_PLOAD_WIDTH); //设置接收数据长度，本次设置为32字节
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x07); //设置发射速率为1MHZ，发射功率为最大值0dB
}
/****************************************************************************************************
/*函数：uint SPI_RW(uint uchar)
/*功能：NRF24L01的SPI写时序
/****************************************************************************************************/
uint SPI_RW(uint uchar)
{
uint bit_ctr;
for(bit_ctr=0;bit_ctr<8;bit_ctr++) // output 8-bit
{
MOSI = (uchar & 0x80); // output 'uchar', MSB to MOSI
uchar = (uchar << 1); // shift next bit into MSB..
SCK = 1; // Set SCK high..
uchar |= MISO; // capture current MISO bit
SCK = 0; // ..then set SCK low again
}
return(uchar); // return read uchar
}
/****************************************************************************************************
/*函数：uchar SPI_Read(uchar reg)
/*功能：NRF24L01的SPI时序
/****************************************************************************************************/
uchar SPI_Read(uchar reg)
{
uchar reg_val;
CSN = 0; // CSN low, initialize SPI communication...
SPI_RW(reg); // Select register to read from..
reg_val = SPI_RW(0); // ..then read registervalue
CSN = 1; // CSN high, terminate SPI communication
return(reg_val); // return register value
}
/****************************************************************************************************/
/*功能：NRF24L01读写寄存器函数
/****************************************************************************************************/
uint SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value)
{
uint status;
CSN = 0; // CSN low, init SPI transaction
status = SPI_RW(reg); // select register
SPI_RW(value); // ..and write value to it..
CSN = 1; // CSN high again
return(status); // return nRF24L01 status uchar
}
/****************************************************************************************************/
/*函数：uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)
/*功能: 用于读数据，reg：为寄存器地址，pBuf：为待读出数据地址，uchars：读出数据的个数
/****************************************************************************************************/
uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)
{
uint status,uchar_ctr;
CSN = 0; // Set CSN low, init SPI tranaction
status = SPI_RW(reg); // Select register to write to and read status uchar
for(uchar_ctr=0;uchar_ctr<uchars;uchar_ctr++)
pBuf[uchar_ctr] = SPI_RW(0); //
CSN = 1;
return(status); // return nRF24L01 status uchar
}
/*********************************************************************************************************
/*函数：uint SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)
/*功能: 用于写数据：为寄存器地址，pBuf：为待写入数据地址，uchars：写入数据的个数
/*********************************************************************************************************/
uint SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)
{
uint status,uchar_ctr;
CSN = 0; //SPI使能
status = SPI_RW(reg);
for(uchar_ctr=0; uchar_ctr<uchars; uchar_ctr++) //
SPI_RW(*pBuf++);
CSN = 1; //关闭SPI
return(status); //
}
/****************************************************************************************************/
/*函数：void SetRX_Mode(void)
/*功能：数据接收配置
/****************************************************************************************************/
void SetRX_Mode(void)
{
CE=0;
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0f); // IRQ收发完成中断响应，16位CRC ，主接收
CE = 1;
inerDelay_us(130);
}
/******************************************************************************************************/
/*函数：unsigned char nRF24L01_RxPacket(unsigned char* rx_buf)
/*功能：数据读取后放到rx_buf接收缓冲区中
/******************************************************************************************************/
unsigned char nRF24L01_RxPacket(unsigned char* rx_buf)
{
unsigned char revale=0;
sta=SPI_Read(STATUS); // 读取状态寄存其来判断数据接收状况
if(RX_DR) // 判断是否接收到数据
{
CE = 0;
SPI_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rx_buf,TX_PLOAD_WIDTH);// read receive payload from RX_FIFO buffer
revale =1; //读取数据完成标志
}
SPI_RW_Reg(WRITE_REG+STATUS,sta); //接收到数据后RX_DR,TX_DS,MAX_PT都置高为1，通过写1来清楚中断标志
return revale;
led3=0;
}
/***********************************************************************************************************
/*函数：void nRF24L01_TxPacket(unsigned char * tx_buf)
/*功能：发送 tx_buf中数据
/**********************************************************************************************************/
void nRF24L01_TxPacket(unsigned char * tx_buf)
{
CE=0; //StandBy I模式
SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH); // 装载接收端地址
SPI_Write_Buf(WR_TX_PLOAD, tx_buf, TX_PLOAD_WIDTH); // 装载数据
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0e); // IRQ收发完成中断响应，16位CRC，主发送
CE=1; //置高CE，激发数据发送
inerDelay_us(10);
// led1=0;
}
//***主函数***
void main(void)
{
unsigned char tf=0;
unsigned char TxBuf[20]={0}; //
unsigned char RxBuf[20]={0};
init_NRF24L01();
TxBuf[1]=1;
TxBuf[2]=2;
TxBuf[3]=3;
TxBuf[4]=4;
TxBuf[5]=5;
// P2=0xff;
nRF24L01_TxPacket(TxBuf); // Transmit Tx buffer data
Delay(6000);
while(1)
{
Delay(1000);
if(KEY1 ==0 )
{
led0=0;
qianjin();
TxBuf[1]=1 ;
tf =1;
while(！KEY1);
}
if(KEY2==0 )
{
led1=0;
houtui();
TxBuf[2]=2;
tf=1;
while(！KEY2);
}
if(KEY3==0 )
{
led2=0;
zuozhuan();
Delay(100);
qianjin();
TxBuf[3]=3;
tf=1;
while(！KEY3);
}
if(KEY4==0 )
{
led3=0;
youzhuan();
Delay(100);
qianjin();
TxBuf[4]=4;
tf=1;
while(！KEY4);
}
if(KEY5 ==0 )
{
tingzhi();
TxBuf[5]=5;
tf = 1;
while(！KEY5);
}
P2=0xff;
if (tf==1)
{
nRF24L01_TxPacket(TxBuf); // Transmit Tx buffer data
TxBuf[1]=0x00;
TxBuf[2]=0x00;
TxBuf[3]=0x00;
TxBuf[4]=0x00;
TxBuf[5]=0x00;
tf=0;
Delay(1000);
}
SetRX_Mode();
nRF24L01_RxPacket(RxBuf);
if(RxBuf[1]|RxBuf[2]|RxBuf[3]|RxBuf[4]|RxBuf[5])
{
P2=0xff;
if(RxBuf[1]==1)
{
led4=0;
qianjin();
}
if(RxBuf[2]==2)
{
led5=0;
houtui();
}
if(RxBuf[3]==3)
{
led6=0;
zuozhuan();
Delay(100);
qianjin();
}
if(RxBuf[4]==4)
{
led7=0;
youzhuan();
Delay(100);
qianjin();
}
if(RxBuf[5]==5)
{
tingzhi();
}
Delay(1000);
}
RxBuf[1]=0x00;
RxBuf[2]=0x00;
RxBuf[3]=0x00;
RxBuf[4]=0x00;
RxBuf[5]=0x00;
}
}
电机驱动
#include <reg52.h>
#include<string.h>
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned char uint;
/***************电机控制端脚定义************/
sbit ENA=P0^0; //控制左边电机的停/转
sbit ENB=P0^1; //控制右边电机的停/转
sbit zuo1=P0^2;
sbit zuo2=P0^3;
sbit you1=P0^4;
sbit you2=P0^5;
uchar i,j; //电机左右控速
uchar pro_zuo,pro_you; //左/右 占空比标志
void qianjin()
{
pro_zuo=50;
pro_you=50;
zuo1=1;
zuo2=0;
you1=1;
you2=0;
}
void houtui()
{
pro_zuo=50;
pro_you=50;
zuo1=0;
zuo2=1;
you1=0;
you2=1;
}
void zuozhuan()
{
pro_zuo=15;
pro_you=35;
zuo1=0;
zuo2=1;
you1=0;
you2=1;
//Delayms(100);
}
void youzhuan()
{
pro_zuo=35;
pro_you=15;
zuo1=0;
zuo2=1;
you1=0;
you2=1;
}
void tingzhi()
{
pro_zuo=0;
pro_you=0;
zuo1=0;
zuo2=1;
you1=0;
you2=1;
}
//控制电机 PWM */ //定时器0函数
void timer0()interrupt 1
{
j++;
i++;
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
if(j<=pro_zuo) //左电机占空比
{
ENA=1;
}
else
{
ENA=0;
}
if(j>=50)
{
ENA=~ENA;
j=0;
}
if(i<=pro_you) //右电机占空比
{
ENB=1;
}
else
{ENB=0;}
if(i>=50)
{
ENB=~ENB;
i=0;
}
}
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#include <djqd.h>
//****************************************NRF24L01端口定义***************************************
sbit CE=P1^0;
sbit CSN=P1^1;
sbit SCK=P1^2;
sbit MOSI=P1^3;
sbit MISO=P1^4;
sbit IRQ=P0^7;
//***按键***
sbit KEY2=P3^1;
sbit KEY3=P3^2;
sbit KEY4=P3^3;
sbit KEY5=P3^4;
//***数码管位选***
sbit led0=P2^0;
sbit led1=P2^1;
sbit led2=P2^2;
sbit led3=P2^3;
sbit led4=P2^4;
sbit led5=P2^5;
sbit led6=P2^6;
sbit led7=P2^7;
//***数码管0-9编码***
uchar seg[10]={0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90}; //0~~9段码
//***NRF24L01***
#define TX_ADR_WIDTH 5 // 5 uints TX address width
#define RX_ADR_WIDTH 5 // 5 uints RX address width
#define TX_PLOAD_WIDTH 20 // 20 uints TX payload
#define RX_PLOAD_WIDTH 20 // 20 uints TX payload
uint const TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; //本地地址
uint const RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; //接收地址
//***NRF24L01寄存器指令***
#define READ_REG 0x00 // 读寄存器指令
#define WRITE_REG 0x20 // 写寄存器指令
#define RD_RX_PLOAD 0x61 // 读取接收数据指令
#define WR_TX_PLOAD 0xA0 // 写待发数据指令
#define FLUSH_TX 0xE1 // 冲洗发送 FIFO指令
#define FLUSH_RX 0xE2 // 冲洗接收 FIFO指令
#define REUSE_TX_PL 0xE3 // 定义重复装载数据指令
#define NOP 0xFF // 保留
//***SPI(nRF24L01)寄存器地址***
#define CONFIG 0x00 // 配置收发状态，CRC校验模式以及收发状态响应方式
#define EN_AA 0x01 // 自动应答功能设置
#define EN_RXADDR 0x02 // 可用信道设置
#define SETUP_AW 0x03 // 收发地址宽度设置
#define SETUP_RETR 0x04 // 自动重发功能设置
#define RF_CH 0x05 // 工作频率设置
#define RF_SETUP 0x06 // 发射速率、功耗功能设置
#define STATUS 0x07 // 状态寄存器
#define OBSERVE_TX 0x08 // 发送监测功能
#define CD 0x09 // 地址检测
#define RX_ADDR_P0 0x0A // 频道0接收数据地址
#define RX_ADDR_P1 0x0B // 频道1接收数据地址
#define RX_ADDR_P2 0x0C // 频道2接收数据地址
#define RX_ADDR_P3 0x0D // 频道3接收数据地址
#define RX_ADDR_P4 0x0E // 频道4接收数据地址
#define RX_ADDR_P5 0x0F // 频道5接收数据地址
#define TX_ADDR 0x10 // 发送地址寄存器
#define RX_PW_P0 0x11 // 接收频道0接收数据长度
#define RX_PW_P1 0x12 // 接收频道0接收数据长度
#define RX_PW_P2 0x13 // 接收频道0接收数据长度
#define RX_PW_P3 0x14 // 接收频道0接收数据长度
#define RX_PW_P4 0x15 // 接收频道0接收数据长度
#define RX_PW_P5 0x16 // 接收频道0接收数据长度
#define FIFO_STATUS 0x17 // FIFO栈入栈出状态寄存器设置
//void Delay(unsigned int s);
void inerDelay_us(unsigned char n);
void init_NRF24L01(void);
uint SPI_RW(uint uchar);
uchar SPI_Read(uchar reg);
void SetRX_Mode(void);
uint SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value);
uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars);
uint SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars);
unsigned char nRF24L01_RxPacket(unsigned char* rx_buf);
void nRF24L01_TxPacket(unsigned char * tx_buf);
//***长延时***
void Delay(unsigned int s)
{
unsigned int i;
for(i=0; i<s; i++);
for(i=0; i<s; i++);
}
uint bdata sta; //状态标志
sbit RX_DR =sta^6;
sbit TX_DS =sta^5;
sbit MAX_RT =sta^4;
/******************************************************************************************
/****************延时函数***********************/
/******************************************************************************************/
void inerDelay_us(unsigned char n)
{
for(;n>0;n--)
_nop_();
}
/*NRF24L01初始化
//***************************************************************************************/
void init_NRF24L01(void)
{
inerDelay_us(100);
CE=0; // chip enable
CSN=1; // Spi disable
SCK=0; //
SPI_Write_Buf(WRITE_REG + TX_ADDR, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH); // 写本地地址
SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, RX_ADDRESS, RX_ADR_WIDTH); // 写接收端地址
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01); // 频道0自动 ACK应答允许
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01); // 允许接收地址只有频道0，如果需要多频道可以参考Page21
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_CH, 0); // 设置信道工作为2.4GHZ，收发必须一致
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, RX_PLOAD_WIDTH); //设置接收数据长度，本次设置为32字节
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x07); //设置发射速率为1MHZ，发射功率为最大值0dB
}
/****************************************************************************************************
/*函数：uint SPI_RW(uint uchar)
/*功能：NRF24L01的SPI写时序
/****************************************************************************************************/
uint SPI_RW(uint uchar)
{
uint bit_ctr;
for(bit_ctr=0;bit_ctr<8;bit_ctr++) // output 8-bit
{
MOSI = (uchar & 0x80); // output 'uchar', MSB to MOSI
uchar = (uchar << 1); // shift next bit into MSB..
SCK = 1; // Set SCK high..
uchar |= MISO; // capture current MISO bit
SCK = 0; // ..then set SCK low again
}
return(uchar); // return read uchar
}
/****************************************************************************************************
/*函数：uchar SPI_Read(uchar reg)
/*功能：NRF24L01的SPI时序
/****************************************************************************************************/
uchar SPI_Read(uchar reg)
{
uchar reg_val;
CSN = 0; // CSN low, initialize SPI communication...
SPI_RW(reg); // Select register to read from..
reg_val = SPI_RW(0); // ..then read registervalue
CSN = 1; // CSN high, terminate SPI communication
return(reg_val); // return register value
}
/****************************************************************************************************/
/*功能：NRF24L01读写寄存器函数
/****************************************************************************************************/
uint SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value)
{
uint status;
CSN = 0; // CSN low, init SPI transaction
status = SPI_RW(reg); // select register
SPI_RW(value); // ..and write value to it..
CSN = 1; // CSN high again
return(status); // return nRF24L01 status uchar
}
/****************************************************************************************************/
/*函数：uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)
/*功能: 用于读数据，reg：为寄存器地址，pBuf：为待读出数据地址，uchars：读出数据的个数
/****************************************************************************************************/
uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)
{
uint status,uchar_ctr;
CSN = 0; // Set CSN low, init SPI tranaction
status = SPI_RW(reg); // Select register to write to and read status uchar
for(uchar_ctr=0;uchar_ctr<uchars;uchar_ctr++)
pBuf[uchar_ctr] = SPI_RW(0); //
CSN = 1;
return(status); // return nRF24L01 status uchar
}
/*********************************************************************************************************
/*函数：uint SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)
/*功能: 用于写数据：为寄存器地址，pBuf：为待写入数据地址，uchars：写入数据的个数
/*********************************************************************************************************/
uint SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)
{
uint status,uchar_ctr;
CSN = 0; //SPI使能
status = SPI_RW(reg);
for(uchar_ctr=0; uchar_ctr<uchars; uchar_ctr++) //
SPI_RW(*pBuf++);
CSN = 1; //关闭SPI
return(status); //
}
/****************************************************************************************************/
/*函数：void SetRX_Mode(void)
/*功能：数据接收配置
/****************************************************************************************************/
void SetRX_Mode(void)
{
CE=0;
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0f); // IRQ收发完成中断响应，16位CRC ，主接收
CE = 1;
inerDelay_us(130);
}
/******************************************************************************************************/
/*函数：unsigned char nRF24L01_RxPacket(unsigned char* rx_buf)
/*功能：数据读取后放到rx_buf接收缓冲区中
/******************************************************************************************************/
unsigned char nRF24L01_RxPacket(unsigned char* rx_buf)
{
unsigned char revale=0;
sta=SPI_Read(STATUS); // 读取状态寄存其来判断数据接收状况
if(RX_DR) // 判断是否接收到数据
{
CE = 0;
SPI_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rx_buf,TX_PLOAD_WIDTH);// read receive payload from RX_FIFO buffer
revale =1; //读取数据完成标志
}
SPI_RW_Reg(WRITE_REG+STATUS,sta); //接收到数据后RX_DR,TX_DS,MAX_PT都置高为1，通过写1来清楚中断标志
return revale;
led3=0;
}
/***********************************************************************************************************
/*函数：void nRF24L01_TxPacket(unsigned char * tx_buf)
/*功能：发送 tx_buf中数据
/**********************************************************************************************************/
void nRF24L01_TxPacket(unsigned char * tx_buf)
{
CE=0; //StandBy I模式
SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH); // 装载接收端地址
SPI_Write_Buf(WR_TX_PLOAD, tx_buf, TX_PLOAD_WIDTH); // 装载数据
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0e); // IRQ收发完成中断响应，16位CRC，主发送
CE=1; //置高CE，激发数据发送
inerDelay_us(10);
// led1=0;
}
//***主函数***
void main(void)
{
unsigned char tf=0;
unsigned char TxBuf[20]={0}; //
unsigned char RxBuf[20]={0};
init_NRF24L01();
TxBuf[1]=1;
TxBuf[2]=2;
TxBuf[3]=3;
TxBuf[4]=4;
TxBuf[5]=5;
// P2=0xff;
nRF24L01_TxPacket(TxBuf); // Transmit Tx buffer data
Delay(6000);
while(1)
{
Delay(1000);
if(KEY1 ==0 )
{
led0=0;
qianjin();
TxBuf[1]=1 ;
tf =1;
while(！KEY1);
}
if(KEY2==0 )
{
led1=0;
houtui();
TxBuf[2]=2;
tf=1;
while(！KEY2);
}
if(KEY3==0 )
{
led2=0;
zuozhuan();
Delay(100);
qianjin();
TxBuf[3]=3;
tf=1;
while(！KEY3);
}
if(KEY4==0 )
{
led3=0;
youzhuan();
Delay(100);
qianjin();
TxBuf[4]=4;
tf=1;
while(！KEY4);
}
if(KEY5 ==0 )
{
tingzhi();
TxBuf[5]=5;
tf = 1;
while(！KEY5);
}
P2=0xff;
if (tf==1)
{
nRF24L01_TxPacket(TxBuf); // Transmit Tx buffer data
TxBuf[1]=0x00;
TxBuf[2]=0x00;
TxBuf[3]=0x00;
TxBuf[4]=0x00;
TxBuf[5]=0x00;
tf=0;
Delay(1000);
}
SetRX_Mode();
nRF24L01_RxPacket(RxBuf);
if(RxBuf[1]|RxBuf[2]|RxBuf[3]|RxBuf[4]|RxBuf[5])
{
P2=0xff;
if(RxBuf[1]==1)
{
led4=0;
qianjin();
}
if(RxBuf[2]==2)
{
led5=0;
houtui();
}
if(RxBuf[3]==3)
{
led6=0;
zuozhuan();
Delay(100);
qianjin();
}
if(RxBuf[4]==4)
{
led7=0;
youzhuan();
Delay(100);
qianjin();
}
if(RxBuf[5]==5)
{
tingzhi();
}
Delay(1000);
}
RxBuf[1]=0x00;
RxBuf[2]=0x00;
RxBuf[3]=0x00;
RxBuf[4]=0x00;
RxBuf[5]=0x00;
}
}
电机驱动
#include <reg52.h>
#include<string.h>
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned char uint;
/***************电机控制端脚定义************/
sbit ENA=P0^0; //控制左边电机的停/转
sbit ENB=P0^1; //控制右边电机的停/转
sbit zuo1=P0^2;
sbit zuo2=P0^3;
sbit you1=P0^4;
sbit you2=P0^5;
uchar i,j; //电机左右控速
uchar pro_zuo,pro_you; //左/右 占空比标志
void qianjin()
{
pro_zuo=50;
pro_you=50;
zuo1=1;
zuo2=0;
you1=1;
you2=0;
}
void houtui()
{
pro_zuo=50;
pro_you=50;
zuo1=0;
zuo2=1;
you1=0;
you2=1;
}
void zuozhuan()
{
pro_zuo=15;
pro_you=35;
zuo1=0;
zuo2=1;
you1=0;
you2=1;
//Delayms(100);
}
void youzhuan()
{
pro_zuo=35;
pro_you=15;
zuo1=0;
zuo2=1;
you1=0;
you2=1;
}
void tingzhi()
{
pro_zuo=0;
pro_you=0;
zuo1=0;
zuo2=1;
you1=0;
you2=1;
}
//控制电机 PWM */ //定时器0函数
void timer0()interrupt 1
{
j++;
i++;
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
if(j<=pro_zuo) //左电机占空比
{
ENA=1;
}
else
{
ENA=0;
}
if(j>=50)
{
ENA=~ENA;
j=0;
}
if(i<=pro_you) //右电机占空比
{
ENB=1;
}
else
{ENB=0;}
if(i>=50)
{
ENB=~ENB;
i=0;
}
}
LZ可以分成一部分一部分的调试啊，别想着一口气吃成个胖子
在模块的VCC和GND之间加一个104电容试试。