第105例：四轴57&42步进电机旋转控制实现

【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。

参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图

百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1

360云盘：https://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6

（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\步进电机.zip）
/**
  ******************************************************************************
  *                           硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-006. 四轴57&42步进电机旋转控制实现
  *   
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：硬石电子社区
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */
【1】例程简介
【2】跳线帽情况  
【3】操作及现象
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/

main.c文件内容

1. /**
   
2.   ******************************************************************************
   
3.   * 文件名程: main.c
   
4.   * 作    者: 硬石嵌入式开发团队
   
5.   * 版    本: V1.0
   
6.   * 编写日期: 2015-10-04
   
7.   * 功    能: 步进电机控制实现--四轴控制实现
   
8.   ******************************************************************************
   
9.   * 说明：
   
10.   * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
    
11.   *
    
12.   * 淘宝：
    
13.   * 论坛：http://www.ing10bbs.com
    
14.   * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
    
15.   ******************************************************************************
    
16.   */
    
17. /**
    
18.   * 函数功能: 主函数.
    
19.   * 输入参数: 无
    
20.   * 返 回 值: 无
    
21.   * 说    明: 无
    
22.   */
    
23. int main(void)
    
24. {  
    
25.   uint8_t key1_count=1;
    
26.   
    
27.   /* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */
    
28.   HAL_Init();
    
29.   /* 配置系统时钟 */
    
30.   SystemClock_Config();
    
31. 
    
32.   KEY_GPIO_Init();
    
33.   
    
34.   /* 高级控制定时器初始化并配置PWM输出功能 */
    
35.   STEPMOTOR_TIMx_Init();
    
36.   /* 确定定时器 */
    
37.   HAL_TIM_Base_Start(&htimx_STEPMOTOR);
    
38.   /* 启动比较输出并使能中断 */
    
39.   HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
    
40.   HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2);
    
41.   HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_3);
    
42.   HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_4);
    
43.   
    
44.   /* 无限循环 */
    
45.   while (1)
    
46.   {
    
47.     if(KEY1_StateRead()==KEY_DOWN)  // 功能选择
    
48.     {
    
49.        key1_count++;
    
50.        if(key1_count==5)
    
51.          key1_count=1;
    
52.     }
    
53.     if(KEY2_StateRead()==KEY_DOWN)  // 功能调节
    
54.     {
    
55.       switch(key1_count)
    
56.       {
    
57.         case 1:
    
58.           Toggle_Pulse[0]-=50;
    
59.           if(Toggle_Pulse[0]<300)  // 最快速度限制
    
60.             Toggle_Pulse[0]=300;
    
61.           Toggle_Pulse[1]-=50;
    
62.           if(Toggle_Pulse[1]<300)  // 最快速度限制
    
63.             Toggle_Pulse[1]=300;
    
64.           Toggle_Pulse[2]-=50;
    
65.           if(Toggle_Pulse[2]<300)  // 最快速度限制
    
66.             Toggle_Pulse[2]=300;
    
67.           Toggle_Pulse[3]-=50;
    
68.           if(Toggle_Pulse[3]<300)  // 最快速度限制
    
69.             Toggle_Pulse[3]=300;
    
70.           break;
    
71.         case 2:
    
72.           Toggle_Pulse[0]+=100;
    
73.           if(Toggle_Pulse[0]>3500)         // 最慢速度限制
    
74.             Toggle_Pulse[0]=3500;
    
75.           Toggle_Pulse[1]+=100;
    
76.           if(Toggle_Pulse[1]>3500)         // 最慢速度限制
    
77.             Toggle_Pulse[1]=3500;
    
78.           Toggle_Pulse[2]+=100;
    
79.           if(Toggle_Pulse[2]>3500)         // 最慢速度限制
    
80.             Toggle_Pulse[2]=3500;
    
81.           Toggle_Pulse[3]+=100;
    
82.           if(Toggle_Pulse[3]>3500)         // 最慢速度限制
    
83.             Toggle_Pulse[3]=3500;
    
84.           break;  
    
85.         case 3:                // 方向控制
    
86.           if(dir==0)
    
87.           {
    
88.             STEPMOTOR_DIR1_REVERSAL();  // 反转
    
89.             STEPMOTOR_DIR2_REVERSAL();  // 反转
    
90.             STEPMOTOR_DIR3_REVERSAL();  // 反转
    
91.             STEPMOTOR_DIR4_REVERSAL();  // 反转
    
92.             dir=1;
    
93.           }
    
94.           else
    
95.           {
    
96.             STEPMOTOR_DIR1_FORWARD();   // 正转
    
97.             STEPMOTOR_DIR2_FORWARD();   // 正转
    
98.             STEPMOTOR_DIR3_FORWARD();   // 正转
    
99.             STEPMOTOR_DIR4_FORWARD();   // 正转
    
100.             dir=0;
     
101.           }
     
102.           break;  
     
103.         case 4:                // 脱机使能控制
     
104.           if(ena==0)
     
105.           {
     
106.             STEPMOTOR_OUTPUT1_ENABLE(); // 停机
     
107.             STEPMOTOR_OUTPUT2_ENABLE(); // 停机
     
108.             STEPMOTOR_OUTPUT3_ENABLE(); // 停机
     
109.             STEPMOTOR_OUTPUT4_ENABLE(); // 停机
     
110.             ena=1;
     
111.           }
     
112.           else
     
113.           {
     
114.             pulse_count[0]=0;            // 重新计数
     
115.             pulse_count[1]=0;            // 重新计数
     
116.             pulse_count[2]=0;            // 重新计数
     
117.             pulse_count[3]=0;            // 重新计数
     
118.             
     
119.             STEPMOTOR_OUTPUT1_DISABLE();  // 正常运行
     
120.             STEPMOTOR_OUTPUT2_DISABLE();  // 正常运行
     
121.             STEPMOTOR_OUTPUT3_DISABLE();  // 正常运行
     
122.             STEPMOTOR_OUTPUT4_DISABLE();  // 正常运行
     
123.             ena=0;
     
124.           }
     
125.           break;
     
126.         default:
     
127.           break;         
     
128.       }
     
129.     }
     
130.     if(pulse_count[0]==STEPMOTOR_MICRO_STEP*200*2*40)  // 第1轴转动40圈后停机
     
131.     {
     
132.       STEPMOTOR_OUTPUT1_DISABLE(); // 停机
     
133.     }
     
134.     if(pulse_count[1]==STEPMOTOR_MICRO_STEP*200*2*30)  // 第2轴转动30圈后停机
     
135.     {
     
136.       STEPMOTOR_OUTPUT2_DISABLE(); // 停机
     
137.     }
     
138.     if(pulse_count[2]==STEPMOTOR_MICRO_STEP*200*2*20)  // 第3轴转动20圈后停机
     
139.     {
     
140.       STEPMOTOR_OUTPUT3_DISABLE(); // 停机
     
141.     }
     
142.     if(pulse_count[3]==STEPMOTOR_MICRO_STEP*200*2*10)  // 第4轴转动10圈后停机
     
143.     {
     
144.       STEPMOTOR_OUTPUT4_DISABLE(); // 停机
     
145.     }
     
146.   }
     
147. }
     
148. /******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
     

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