玩了一学期，我终于要开始做自己的自平衡小车了，望大神进来指正啊

今天开始放寒假，打算留校一段时间做小车项目作为拖延症患者，今天买了一些装备
42步进电机、A4988驱动板、底座、杜邦线、铜柱螺丝什么的、还有我的STM32最小系统板
不知道还要买些什么。
先这样吧。
货大概还要3、4天才能到吧。
先复习一下STM32好了[qq]1163151703[/qq]
据说20号要下雪了，感觉要被困在学校了。
今天拿THB6128驱动板试玩了一下，写了一段PWM波输出程序，步进电机也借了一个
程序下好后发现，给驱动板供电的电源找不到了。哭晕在厕所。
只能等小伙伴帮我找找了，不知道还有什么电源可以用作驱动电源啊?
程序也不知道对不对了，先上传看看吧==

1. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
   
2. #include "delay.h"
   
3. 
   
4. void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
   
5. {  
   
6.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
7.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   
8.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
   
9. 
   
10.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
    
11.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能
    
12.                                                                                     
    
13. 
    
14. //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形
    
15.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
    
16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
    
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
18.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
19. 
    
20. //定时器设置
    
21.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         80K
    
22.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
    
23.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    
24.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
    
25.         TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
    
26. 
    
27. //PWM输出通道设置
    
28.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
    
29.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    
30.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
    
31.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
    
32.         TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
    
33. 
    
34.     TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);        //MOE 主输出使能        
    
35. 
    
36.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能         
    
37.         
    
38.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
    
39.         
    
40.         TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1
    
41. 
    
42.    
    
43. }
    
44. 
    
45. int main(void)
    
46. {        
    
47.         u16 led0pwmval=300;   //PWM脉宽比较值
    
48.         u8 dir=1;        
    
49.         delay_init();                     //延时函数初始化         
    
50.         TIM1_PWM_Init(899,0);//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz 实际上是缩小了频率
    
51.            while(1)
    
52.         {
    
53.                
    
54.              delay_ms(10);         
    
55.              if(dir)led0pwmval++;
    
56.                 else led0pwmval--;         
    
57.                  if(led0pwmval>300)dir=0;
    
58.                 if(led0pwmval==0)dir=1;                           
    
59.                 TIM_SetCompare1(TIM1,led0pwmval);               
    
60.         }
    
61. }
    

复制代码

好吧，上面那个程序好像不怎么样，于是同学帮忙给了我另一个程序但是电机以龟速旋转
是电压不够的原因吗?代码如下

1. #include "led.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "sys.h"
   
4. #include "pwm.h"
   
5. #include "key.h"
   
6. 
   
7. 
   
8. /**********************************************************************
   
9. 步进电机：固有步距脚 1.8°
   
10. 细分数：X。
    
11. 步距脚 = 固有步距脚 / 细分数  (1.8 / x)
    
12. 1.设定时间：一个脉冲时间为1ms(pwm分频  下面程序为  72000000/((71+1)*(999+1))=1khz 计数1000为一个时钟脉冲，即为1ms
    
13. 假定 x = 4，步距脚 = 1.8°/4 = 0.45° 转360° 即360/0.45 = 800脉冲
    
14. 延时800ms相当于给800个时钟脉冲为：0.45*(800/1) = 360°
    
15. 2.设定时间：一个脉冲时间为0.9ms(自行设定)
    
16. x = 4  步距脚 = 0.45°,转360° 即360/0.45 = 800脉冲
    
17. 延时720ms相当于给720个时钟脉冲   0.45*(720/0.9) = 360°
    
18. 
    
19. ***********************************************************************/
    
20. 
    
21. int main(void)
    
22. {       
    
23.         u16 led0pwmval=0;   
    
24. //        u8 dir=1;       
    
25. //         u8 t ;
    
26.          u16 i,t;
    
27.          u16 s;
    
28.         delay_init();                     //延时函数初始化          
    
29.         LED_Init();                          //初始化与LED连接的硬件接口
    
30.         KEY_Init();
    
31.          LED0=1;
    
32.          LED1=1;
    
33. //        TIM2_PWM_Init(999,71);//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz
    
34.    
    
35.          while(1)
    
36.                 {  
    
37.                        
    
38. //                       
    
39. //                       
    
40.                        
    
41. ////                        delay_ms(500);                       
    
42. ////                }            //原因在这里   任何一个main要有一个while(1);不然程序执行时会出现错误。
    
43. //        TIM2_PWM_Init(s,71);//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz
    
44. ////                       
    
45. ////       while(1)        //用来终止程序的
    
46. ////                         {
    
47. ////                               
    
48. ////                         ;         
    
49. ////                       
    
50. ////        }
    
51.                        
    
52.                            t=KEY_Scan(0);
    
53.                        
    
54.         for(s=1100;s>500;s--)      //控制步进电子的加速
    
55.                                 {
    
56.                                         TIM2_PWM_Init(s,71);      //步进电机的范围为72000/1101*72kHz~72000/501*72kHz
    
57.                                         TIM_SetCompare2(TIM2,450);
    
58.                                         delay_ms(100);
    
59.                                         LED0=！LED0;
    
60.                                 }
    
61.                                   LED0=1;
    
62.                                
    
63.                        
    
64.                        
    
65.                                
    
66.                                
    
67.                                   TIM_SetCompare2(TIM2,0);   //控制步进电机停止
    
68.                                   delay_ms(1000);
    
69.                                   delay_ms(1000);
    
70.                                   TIM2_PWM_Init(999,71);     //设置步进电机的频率为72000/1000*72kHz
    
71.                                         TIM_SetCompare2(TIM2,450);
    
72.                                         delay_ms(1200);
    
73.                                   delay_ms(1200);
    
74.                                   TIM_SetCompare2(TIM2,0);
    
75.                                   delay_ms(1000);
    
76.                                   delay_ms(1000);
    
77.                                
    
78.        for(s=500;s<1100;s++)      //控制步进电子的减速
    
79.                                 {
    
80.                                         TIM2_PWM_Init(s,71);
    
81.                                         TIM_SetCompare2(TIM2,450);
    
82.                                         delay_ms(100);
    
83.                                         LED1=！LED1;
    
84.         }
    
85.                                   LED1=0;
    
86. 
    
87. 
    
88.                                   TIM_SetCompare2(TIM2,0);   //控制步进电机停止
    
89.                                   delay_ms(1000);
    
90.                                   delay_ms(1000);
    
91.                                   TIM2_PWM_Init(599,71);
    
92.                                  for(i=0;i<10;i++)         //控制步进电机以频率为72000/600*72kHz转10s
    
93.                                 {
    
94.           TIM_SetCompare2(TIM2,450);
    
95.                                         delay_ms(1000);
    
96.                                         LED0=！LED0;
    
97.                                         LED1=！LED1;
    
98.                                 }
    
99.                                   TIM_SetCompare2(TIM2,0);   //控制步进电机停止
    
100.                                   delay_ms(1000);
     
101.                                   delay_ms(1000);
     
102.                                
     
103. 
     
104.                     }
     
105.                        
     
106. }
     
107. #include "pwm.h"
     
108. #include "led.h"
     
109. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////         
     
110. 
     
111. 
     
112. 
     
113. //PWM输出初始化
     
114. //arr：自动重装值
     
115. //psc：时钟预分频数
     
116. void TIM2_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
     
117. {  
     
118.          GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
     
119.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
     
120.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
     
121. 
     
122.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//
     
123.        
     
124. 
     
125.        
     
126. //          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//开启AFIO时钟
     
127. //                GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE);// 改变指定管脚的映射 GPIO_Remap_SWJ_Disable SWJ 完全禁用(JTAG+SW-DP)
     
128. //                GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable , ENABLE);// 改变指定管脚的映射 GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable ,JTAG-DP 禁用 + SW-DP 使能
     
129.        
     
130.        
     
131.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能
     
132.                                                                                     
     
133. 
     
134.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4; //
     
135.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  //推挽输出
     
136.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
137.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
     
138. //        GPIO_SetBits(GPIOC,  GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4);
     
139. 
     
140.        
     
141.        
     
142. //        GPIO_SetBits(GPIOB,  GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4);
     
143.        
     
144.    //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形
     
145.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //TIM_CH4
     
146.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
     
147.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
148.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
     
149. 
     
150.        
     
151.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         80K
     
152.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
     
153.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
     
154.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
     
155.         TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
     
156. 
     
157. 
     
158.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
     
159.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
     
160.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
     
161.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
     
162.         TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
     
163. 
     
164.   TIM_CtrlPWMOutputs(TIM2,ENABLE);        //MOE 主输出使能       
     
165. 
     
166.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能         
     
167.        
     
168.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
     
169.        
     
170.         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM1
     
171. 
     
172.    
     
173. }
     

复制代码

感觉前路漫漫啊

支持

加油，坚持做下去

没有加速度传感器?

项目里需要用到，但是还没买，一步一步来吧

问一下，这个要用到罗盘吗?

罗盘?我只会用到陀螺仪，加速度器和蓝牙吧

进展如何，我卡在pid调节上了， 步进电机无惯性，轴可锁定，我的小车现在只能稳稳的站着，pid调的很小，一碰就倒，pid怎么调都不行，调大一点就倒了。希望共同探讨一下

加油，坚持做下去

继续加油哦，

支持！1

加油加油加油加油加油

你的进度比我快，开学了空闲时间少了，但是我想请教一下你电机驱动板用的什么，我用的那个很不好用，感觉被店家坑了，谢谢ヾ(●′▽｀●)ノ

阿西吧！最近想到这个没做完的小车就好方！
我之前买的驱动一点都不稳定，整个人都不好了，网上大多是直流电，〒_〒，表示很难过，现在想重新买个驱动，但是不知道用什么好=_=

谢谢分享

感觉好多！

谢谢分享

谢谢分享谢谢分享谢谢分享
       谢谢分享谢谢分享                       谢谢分享
       谢谢分享谢谢分享                谢谢分享         
                   谢谢分享              谢谢分享谢谢分享谢谢分享
             谢谢分享              谢谢分享        谢                谢
             谢谢分享              谢谢分享        谢                谢
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