陀螺仪数据采集编程问题（pic单片机与传感器采用串口通信）

（模块与单片机是通过USATR通信）我写了一个关于AHRS的程序用来测量加速度，陀螺仪值，磁场和四元素的值，但是在晃动PCB时Watch窗口的值一直没有更新，不知道为什么，求助大家。（我用的是MPLAB IDE V8.8 编译工具MCC18.   编译通过）。麻烦大家审下代码
#include <p18f2525.h>
#include <math.h>
#include <string.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

//^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^配置位的软件设置^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^//
#pragma config WDT = OFF     //看门狗禁止
#pragma config OSC = HS      //晶振
#pragma config LVP = OFF     //低电压编程禁止


float Acc[3],Gyr[3],Mag[3],rpy[3],Q[4];
float ROLL,PITCH,YAW;
unsigned char Re_buf[11];
unsigned char sign;
unsigned char counter=0;
void delayms(unsigned char time)   //延时函数
{
        unsigned char i;
        while(time--)
        {
                for(i=0;i<120;i++);
        }
}

//^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^单片机串口初始化^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^//
void UartInit(void)                  
{

        TRISCbits.TRISC7=1;           //IO方向初始化RC7口设置为输入、RC6口设置为输出
        TRISCbits.TRISC6=0;        
        PIE1bits.RCIE=0;           //关闭接收使能RCIE
        RCSTA=0x00;                           //关闭串行端口
        PIE1bits.RCIE=1;           //使能外部中断PEIE
        PIE1bits.TXIE=1;       //串口发送中断
        RCSTA=0x90;                           //使能串行端口，使能连续接收
        TXSTA=0x24;                           //使能发送，高速波特率        
        SPBRG=51;                           //设置波特率寄存器X=51，波特率为9600；波特率=Fosc/[16(X+1)]
        INTCON=0xC0;                   //全局中断GIE打开；使能外部中断PEIE

}
//^^^^^^^^^^^字节发送函数^^^^^^^^^^^^^^^^^^^//
void UartData(uchar dat)
{
        TXREG=dat;
        while(TXSTAbits.TRMT==0);
}
//^^^^^^^^^^^字符串发送函数^^^^^^^^^^^^^^^^^^^//
void UartSend(uchar *ptr,unsigned char length)    //*s^^^^ptr
{
        int i=0;
        while(i<length)
        {
                UartData(*(ptr+i));
                i++;
        }
}
//***********************串口中断********************************//
void UartReceive()
{
        if(PIR1bits.RCIF)
        {
        
                 Re_buf[counter]=RCREG;
              if(counter==0&&Re_buf[0]！=0x5A&&counter==1&&Re_buf[1]！=0x5A) return;      //第0号和1号数据不是帧头
              
              counter++;                                                                //如果是帧头则开始计数
              
              if(counter==11)             //接收到11个数据
              {   
                 counter=0;               //重新赋值，准备下一帧数据的接收
                 sign=1;
              }
          }
}

void main(void)
{
        TRISBbits.TRISB3=0;
                PORTBbits.RB3=1;
                TRISBbits.TRISB4=0;
                PORTBbits.RB4=1;
        UartInit();
        delayms(20);

   while(1)
   {   
      if(sign)
      {
         sign=0;
         if(Re_buf[0]==0x5A&&Re_buf[1]==0x5A)      //检查帧头
              {  
                        switch(Re_buf[2])
                        {
                        case 0x15:          //三轴加速度
                        {
                        Acc[0]=((short)(Re_buf[4]<<8|Re_buf[5]))/16383.0;
                    Acc[1]=((short)(Re_buf[6]<<8|Re_buf[7]))/16383.0;
                        Acc[2]=((short)(Re_buf[8]<<8|Re_buf[9]))/16383.0;
               
                        }
                        break;

                        case 0x25:         //陀螺仪数据
                        {
                        Gyr[0]=((short)(Re_buf[4]<<8|Re_buf[5]))/16383.0;
                        Gyr[1]=((short)(Re_buf[6]<<8|Re_buf[7]))/16383.0;
                        Gyr[2]=((short)(Re_buf[8]<<8|Re_buf[9]))/16383.0;
        
                        }
                        break;

                        case 0x35:         //磁力计数据
                        {
                        Mag[0]=((short)(Re_buf[4]<<8|Re_buf[5]))/16383.0;
                        Mag[1]=((short)(Re_buf[6]<<8|Re_buf[7]))/16383.0;
                        Mag[2]=((short)(Re_buf[8]<<8|Re_buf[9]))/16383.0;
        
                        }
                        break;
                        
                        case 0x45:          //欧拉角数据
                        {
                        ROLL=((short)(Re_buf[4]<<8|Re_buf[5]))/16383.0*100;
                        PITCH=((short)(Re_buf[6]<<8|Re_buf[7]))/16383.0*100;
                        YAW=((short)(Re_buf[8]<<8|Re_buf[9]))/16383.0*100;
                        rpy[0]=ROLL;
                        rpy[1]=PITCH;
                        rpy[2]=YAW;
        
                        }
                        break;
                        
               
               
                        
                                }               
                }
       }
   }
}

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