求一份完整可用的九轴的融合程序
时间：10-02
整理：3721RD
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小弟最近一直在实验加速度，角速度和磁场进行九轴融合，但是效果并不好，用的是互补滤波，怎么调试kp，ki参数，融合出来的角度图像仍然会有震荡的现象
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