平稳小车为什么会往一个方向加速前进

平稳小车能站起来了，就用了一个直立环的pd，挺稳的，可是轻轻推还好，可一用力推就会往一个方向加速跑一直到倒，听说加入速度环就能解决这个问题，可是我加了感觉没有多大的作用，倒是抗干扰能力更好了，怎么才能解决呢

没有信号的反馈，小编做的什么东西

做的是平衡小车，你说的信号是速度吗?我有用过速度来进行pi调节，可还是解决不了小车一直加速的问题

可能是PID调节速度跟不上，或者是用速度来进行pi的调节不够大

发现问题了，应该是我的速度没有滤波，再请问一个问题，怎么控制小车前后左右运动呀，我试过了就在输出量的基础上加上或乘上一个数值，结果是小车变得更抖了，有时候会一抖一抖的前进，怎么让小车平稳的前进呢?