如何使用STM32输出精确PWM脉冲数和解决方法

最近看了一点资料，发现在驱动伺服或步进电机的时候，都需要用精确的PWM脉冲数。并且PWM的频率都还挺高，一般100kHz，还可能是多路同时工作，比如驱动4个伺服。
大体看到有两种做法可以实现精确的脉冲数：
1，外部再弄个IO口接到PWM脚上，用外部中断的办法，单独来计数。此办法可行，但非常不科学，并且浪费资源。  
2，使用定时器，使用一个和PWM频率一致的定时器，使用定时器中断来计数。此方法比第一种办法好了很多，但是仍然感觉比较笨。
STM32的定时器寄存器中有一个重复次数寄存器RCR。   这个寄存器在定时器中可以使用，我想，如果这个重复次数能不能做到PWM的重复次数计数?
请问大家，这个能实现吗?
或者有不用每个脉冲中断一次的办法实现PWM的精确计数吗?

RCR是重复次数计数器，如果你想要用这个你必须这样设置，
假设你想要测量的是100PWM周期为一次计数，需要重复计数10次的话：
1、选择TIM1的时钟源为“外部时钟源模式1”；
2、TIM1向上计数，且计数周期为100；
3、重复计数RCR设为10；
4、设置产生UDE更新时中断，你已经测量到100x10=1000个脉冲了。
以前用过STM32的PWM计数，测量发动机转速，都是基于比较捕获引脚的定时器计数或是中断计数，转速快的时候就用计数方式，转速慢的时候就测量周期，也挺好用的，就是中断进的次数多，不过我的项目中处理速度跟转速有关，所以必须进中断。

直接用单片机的pwm不好控制，我控制步进电机的方法就是用到精确脉冲数
形如
for(脉冲数)
{
IO高电平；延时；IO低电平；延时；
}

可以选择使用DMA来控制发送的脉冲数，最大可以65535个。如果你的脉冲宽度一致，则DMA地址不增加的方式传输；如果你想使用不同频率，可以设置不同的装载值，PWM使用单次触发。如果你发送的脉冲数超过65535个，则可以使用DMA传输完成中断中切换DMA传输的数据起始地址及发送数量，继续发送。这个方法即方便，又减轻CPU的负担，可以同时驱动多个电机工作，还可以根据电机的启动-运行-停止使用不同的频率。不知道这个方法符不符合你的要求呢。

你的精确是什么意思?可控吗?

精确可控就是： 比如我要输出100kHZ，占空比50%的PWM，发出102个脉冲后，自动停止。
发出的PWM脉冲数是准确的。而不仅仅是频率或占空比。

好。。