单片机的一段程序

void PID( )
{
               
                error[2]=settemp/10-tempreture/100;
                u[1]=2*(Kp*(error[2]-error[1])+Kp*Ts/Ti*error[2]+Kp*Td/Ts*(error[2]-2*error[1]+error[0]))+u[0];
                error[1]=error[2];
                error[0]=error[1];         
                u[0]=u[1];
                if(u[1]>100)
                                u[1]=100;
                if(u[1]<0)
                          u[1]=0;                                       
void Pwm()
{
                if(i>100)       
                i=0;          
                if(i<u[1])
                {
                        pwmout=0;
                }   
                else  
                {
                        pwmout=1;                         //加热丝不通
                }
}
void PID( )
{
               
                error[2]=settemp/10-tempreture/100;
                u[1]=2*(Kp*(error[2]-error[1])+Kp*Ts/Ti*error[2]+Kp*Td/Ts*(error[2]-2*error[1]+error[0]))+u[0];
                error[1]=error[2];
                error[0]=error[1];         
                u[0]=u[1];
                if(u[1]>100)
                                u[1]=100;
                if(u[1]<0)
                          u[1]=0;                                       
}
希望大家看一下这个程序是什么意思啊?
请大神指教！