MPU6050初始状态校准

大家好，在此请教大家一个问题：使用MPU6050作姿态解析时，传感器安装的方适不确定，如何得出正确测量值?即:传感器安装任意角度，通过一种方法校准为相对水平面的角度和加速度。
ps:我最先的想法就是通过数学计算做坐标旋转，在二维平面还比较好操作，三维空间就有点不好算了，数学功底不好，后来看一位朋友跟我说，可以调mpu_run_self_test(gyro, accel);写入初始状态，试过后不知由于什么原因，读不到传感器的数据了，现在还在调试。有做过这方面的朋友吗?

问题何在?标题如是么?

谢谢您的回答，刚才可能问题还没有输入完全误按CTRL+ENTER。