基于FRDM-KL25Z的两轮自平衡小车

小车卡尔曼滤波融合算法简介：

　　卡尔曼滤波的基本思想是：以最小均方误差为最佳估计准则，采用信号与噪声的状态空间模型。利用前一时刻的估计值和当前的观测值来更新对状态变量的估计，求出当前时刻的估计值。算法根据建立的系统方程和观测方程对需要处理的信号做出满足最小均方差的估计。相对于互补滤波，卡尔曼滤波操作更复杂，但是具有更好的性能，波形更加平滑。

努力完成作品，请大家监督。

制作飞思卡尔小车基本材料：
主板：FRDM-KL25Z
底盘：小车底盘总成
MPU6050
电机驱动控制板
升压模块
降压模块
控制器无线手柄
50欧姆单芯导线
智能小车无线遥控 解码接收模块
12v电池     1个
40P的锁紧座 2个
铜柱
云台
摄像头
wifi模块
其它稍后补充。

哥们，你驱动得怎么样了?