mpu6050 关于解算角度的问题

最近在做四旋翼测姿态角，用的是6050，想先用AX，AY，AZ用反正切简单的把角度算出来看一看，滚转角和俯仰角都测得满准确，但是不知道偏航角能不能测出来，不准备用磁强计，不用指北，就想用ax轴的方向为指定方向，应该atan2（ax，ay）就行，不过测得特别不准，所以求大神来指点一下！

我在定时器中断里来进行角加速度的读取和角度解算，所以感觉漂移应该很小。

才想明白，原来偏航角不能这么测，然后用z轴角速度通过积分来测出，虽然有漂移。

求计算角度的程序，非常感谢

这个东西只能测角度吗?那个角度是怎么计算出来的?帮帮忙，非常感谢

小编 我现在还在你之前的那种状态  ，就是偏航角不会算  z轴怎么积分出偏航角度啊

l    z还在不在?