为什么我的高优先中断打断不了低优先呢(>_<)

时间：10-02 整理：3721RD 点击：

当进入自动行驶状态后（EN=1）无法通过红外遥控进入受控状态（EN=0）

//*1.红外遥控：状态转换、转弯、变速；2.测距<30cm时车右转，<20cm向右急转*//
#include<reg52.h>
sbit Trig=P1^7;
sbit IRIN=P3^2;// 外部中断0 红外遥控
sbit Echo=P3^3;//外部中断1 超声波测距
sbit Moto_R=P2^1;
sbit Moto_L=P2^0;
sbit LED_Y=P2^2;//遥控状态指示灯
sbit LED_G=P2^3;//自动转弯指示灯
void Int_0();
void Timer();
void measure();
void Moto_1();
void Moto_2();
void Delay_100us();
void Delay_2ms();
void Delay_1ms();
void DelayMs(unsigned int x);
void RC();
void LessSpeed();
unsigned char code display_1[] = " Measuring... ";
unsigned char code display_2[] ="Distance: . cm";
unsigned char code display_3[] =">4m ";
unsigned char code display_4[] =">4mTEST";
unsigned char A1=48,B1=48,C1=48,D1=48;
unsigned int a,b,c,d;
unsigned int l;
unsigned char IrValue[3];
unsigned char Time,EN=0;
void main()
{
EA=1;// 打开总中断
Int_0();
Timer();
Moto_R=0;
Moto_L=0;
LED_Y=LED_G=0;
while(1)
{
if(EN==1) //进入自动行驶状态
{
LED_Y=0;
Moto_R=1,Moto_L=0;
measure();
if(IrValue[2]==0x45)
EN=0;
}
else //受控状态
{
TR0=0; //关闭定时器0
EX1=0;
Moto_R=Moto_L=0;
while(EN==0)
{
LED_G=0;
LED_Y=1;
RC();
}
}
}
}
//外部中断设置
void Int_0()
{
IT0=1;//外部中断0跳变沿触发方式（下降沿）
EX0=1;//打开INT0的中断允许
IT1=1;//外部中断1跳变沿触发方式（下降沿）
EX1=0;//关闭INT1的中断允许
}
//定时器设置
void Timer()
{
TMOD=0X01;//定时器0选择工作方式
TR0=0; //关闭定时器0
}
//测量长度程序
void measure()
{
EX1=1;//打开INT1的中断允许
TH0=0X00;//设置初始值
TL0=0X00;
Trig=1;
Delay_1ms();
Trig=0;
while(Echo==1)
;
TR0=1; //打开定时器0
}
//外部中断0（判断是否转弯）
void Judge() interrupt 2
{
l=(TH0*256+TL0)*1.0/58; //测量长度单位cm
TR0=0;//关闭定时器
if(l<30)
Moto_1(),LED_G=1;
else if(l<20)
Moto_2(),LED_G=1;
else LED_G=0;
}
//pwm调制右轮减速向右转
void Moto_1()
{
Moto_R=Moto_L=0;
Delay_100us();
Moto_R=1,Moto_L=0;
Delay_100us();
Delay_100us();
}
//急转
void Moto_2()
{
Moto_R=Moto_L=0;
Delay_2ms();
}
void Delay_100us()
{
unsigned char a,b,c;
for(a=0;a<1;a++)
for(b=0;b<1;b++)
for(c=0;c<28;c++);
}
void Delay_2ms()
{
unsigned char a,b,c;
for(a=0;a<2;a++)
for(b=0;b<3;b++)
for(c=0;c<220;c++);
}
void Delay_1ms()
{
unsigned char a,b,c;
for(a=0;a<1;a++)
for(b=0;b<3;b++)
for(c=0;c<219;c++);
}
void ReadIr() interrupt 0
{
unsigned char j,k;
unsigned int err;
Time=0;
DelayMs(70);
if(IRIN==0) //确认是否真的接收到正确的信号
{
err=1000; //1000*10us=10ms,超过说明接收到错误的信号
/*当两个条件都为真是循环，如果有一个条件为假的时候跳出循环，免得程序出错的时
侯，程序死在这里*/
while((IRIN==0)&&(err>0)) //等待前面9ms的低电平过去
{
DelayMs(1);
err--;
}
if(IRIN==1) //如果正确等到9ms低电平
{
err=500;
while((IRIN==1)&&(err>0)) //等待4.5ms的起始高电平过去
{
DelayMs(1);
err--;
}
for(k=0;k<4;k++) //共有4组数据
{
for(j=0;j<8;j++) //接收一组数据
{
err=60;
while((IRIN==0)&&(err>0))//等待信号前面的560us低电平过去
// while (！IRIN)
{
DelayMs(1);
err--;
}
err=500;
while((IRIN==1)&&(err>0)) //计算高电平的时间长度。
{
DelayMs(1);//0.14ms
Time++;
err--;
if(Time>30)
{
EX0=1;
return;
}
}
IrValue[k]>>=1; //k表示第几组数据
if(Time>=8) //如果高电平出现大于565us，那么是1
{
IrValue[k]|=0x80;
}
Time=0; //用完时间要重新赋值
}
}
}
if(IrValue[2]！=~IrValue[3])
{
return;
}
}
}
void DelayMs(unsigned int x) //0.14ms误差 0us
{
unsigned char i;
while(x--)
{
for (i = 0; i<13; i++)
{}
}
}
void LessSpeed()
{
while(IrValue[2]==0x15)
{
Moto_R=1;
Moto_L=0;
Delay_100us();
Moto_R=Moto_L=0;
Delay_100us();
}
}
void RC()
{
if(IrValue[2]==0x45)
EN=0;
else if(IrValue[2]==0x44)
EN=1;
else if(IrValue[2]==0x16)
Moto_R=Moto_L=0;
if(IrValue[2]==0x15)
LessSpeed();
else if(IrValue[2]==0x09)
Moto_R=1, Moto_L=0;
}

复制代码

   51单片机的中断优先级别分为两种，一种是响应优先级别，指多个中断同时发生时，谁先执行。这个优先级系统默认了，也就是你所谓的高优先级低优先级的关系。
   另一种是抢占优先级，指一个到来的中断可否打断一个正在执行的中断。中断A在执行函数在执行时，来了另一中断B，B的抢占级别如果大于A，则a的中断会被打断，执行B的。如果B的抢占优先级小于或等于A的，则无法打断。
   51默认中断的抢占优先级相同。
   如果想要设置抢占优先级，可以通过中断优先级寄存器IP（#include<reg51.h>）进行设置。相应位设为1即可。

这个总结的非常清晰。好。我就曾经在抢占优先级这里迷糊过。后来发现一旦进入中断，即使同样的触发信号来了，也不能再次执行中断程序的。自动被屏蔽了。

上一篇：stc15f2k60s2是否自带DA功能，如果有是哪个引脚？
下一篇：51单片机的发送和接受问题

中断相关文章：

栏目分类

为什么我的高优先中断打断不了低优先呢~~~~(&gt;_&lt;)~~~~

为什么我的高优先中断打断不了低优先呢(>_<)