mikrokopter的滤波算法和卡尔曼滤波算法哪个更好？

最近想做四轴飞行器，在论坛看到这个帖子
MikroKopter:来自德国的开源四轴飞行器项目
bbs.elecfans.com/jishu_475743_1_1.html
小弟看过之后对其中有些内容不太了解，四轴飞行器不是卡尔曼滤波最好吗?
这个mikrokopter的代码是不是用的卡尔曼滤波器?

我看过mikrokopter的代码。用的是一个经过简化的kalman滤波。由于极度简化所以不容易看出kalman滤波的样子。但利用的原理是一样的。

本质的问题是用加速度计和陀螺数据来求得横滚角和俯仰角，而不是kalman。kalman只是解决问题的方法之一，不是唯一也不见得是最好。
LZ不必太执着于kalman，如果想快点飞起来，直接跳过这些难懂的吧。如果真想研究下，多花点时间在熟悉传感器特性上才是。这些传感器怎么工作都搞不清楚的话去研究kalman个人觉得意义不大。

我做过试验，在遥控版四轴的简单应用上，未必非要用KALMAN滤波，如果三轴加速度传感器20ms采样一次
用简单的移动加权平均算法，先15－30次平均，再用三角函数计算倾角，效果已接近KALMAN滤波
多数振动对加速度的影响都可以被滤掉，但这个方法对更长时间尺度的外力加速度是没有用的

LZ可以看看这个，对于mikrokopter的解读写的不错
bbs.elecfans.com/jishu_476860_1_1.html

这个网页貌似打不开呀?在哪还能找到呢?