关于四路循迹的程序我小车也是一侧的轮转

时间：10-02 整理：3721RD 点击：

   #include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
unsigned char zkb1=0 ;
//**左边电机的占空比**//
unsigned char zkb2=0 ;
//**右边电机的占空比**//
unsigned char t=0;
//**定时器中断计数器**//
sbit LSEN1=P2^0;
sbit LSEN2=P2^1;
sbit MSEN1=P2^2;
sbit RSEN1=P2^3;
sbit RSEN2=P2^4;
//**传感器***/
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
sbit ENA=P1^4;
sbit ENB=P1^5;
//**********初始化定时器中断***********//
void init()
{
TMOD=0x01;
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
EA=1;
ET0=1;
  TR0=1;
}
//***********中断函数+脉宽调制***********//
void timer0() interrupt 1
{
if(t<zkb1)
ENA=1;
else
ENA=0;
if(t<zkb2)
ENB=1;
else
  ENB=0;
  t++;
if(t>=50)
{t=0;} }
//******************直行******************//
void qianjin()
{
zkb1=30;
zkb2=30;
}
//***************小左转函数***************//
void turn_left1()
{  zkb1=10;
zkb2=25;
}
//***************大左转函数***************//
void turn_left2()
{  zkb1=5;
zkb2=25;
}
//***************中左转函数***************//
void turn_left3()
{  zkb1=10;
zkb2=20;
}
//***************小右转函数***************//
void turn_right1()
{ zkb1=25;
zkb2=10;
}
//***************大右转函数***************//
void turn_right2()
{ zkb1=25;
zkb2=5;
}
//***************中右转函数***************//
void turn_right3()
{ zkb1=20;
zkb2=10;
}
//***************循迹函数*****************//
void xunji()
{
uchar flag;
if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(MSEN1==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
{ flag=0; }
//*******直行*******//
else
  if((RSEN2==0)&&(RSEN1==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)&&(MSEN1==1))
  { flag=1;} //***左偏1,小右转***//
  else
if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==0)&&(MSEN1==1))
{ flag=2; } //***右偏1,小左转***//
  else
if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1)&&(MSEN1==1))
{ flag=3; } //***右偏2,大左转***//
  else
  if((RSEN2==1)&&(RSEN1==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)&&(MSEN1==1))
  { flag=4;} //***左偏2,大右转***//
  else
if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0)&&(MSEN1==1))
{ flag=5; } //***右偏3,中左转***//
  else
if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)&&(MSEN1==1))
{ flag=6; } //***左偏3,中右转***//
switch (flag)
{  case 0:
      qianjin();
  break;
  case 1:
      turn_right1();
  break;
  case 2:
   turn_left1();
  break;
  case 3:
      turn_left2();
  break;
  case 4:
      turn_right2();
  break;
  case 5:
      turn_left3();
  break;
  case 6:
      turn_right3();
  break;
default: break;    }
}
//****************主程序****************//
void main()
{ init();
zkb1=30;
zkb2=30;
while(1)
{  IN1=1; //******给电机加电启动******//
   IN2=0;
  IN3=1;
IN4=0;
ENA=1;
ENB=1;
while(1)
  {
xunji(); //*********寻迹**********//
  }
}
}

首先它的中断服务子程序没有重装初值，也就是说中断子程序只能执行一次，所以说这个中断子程序是错误的！
但是我网上搜索资料的时候还看到有人做的课程设计竟然也是这个程序依旧是子程序没有重装初值，我现在有些动摇了
哪位大神前来解释解释呢

顶一个，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，

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