关于STM32的CAN通信的问题

诸位好！
想向大家请教一下CAN通信的问题：
从机向主机发送一遥控帧之后，主机怎样才能收到遥控帧并把与遥控帧相同的ID的数据帧发送至从机?主机设定好与从机的相同的波特率，并且主机中有一相同ID的数据帧。这样是否能成功接收并把数据帧发送至从机?还是还需要另外编写发送此数据帧的程序?
请大家指教一下！谢谢！