关于三轴螺旋仪x,y,z方向数据寄存器

正在弄L3G4200D这个三轴螺旋仪的芯片，里面有几个x,y,z方向的寄存器。如图手册介绍。里面说是把x,y,z方向的角速度用二进制补码形式存放在寄存器中，我想知道是，这个数据怎么转换成我们熟悉的以rad/s为单位的角速度数据?求解。