井歌教你做智能车，新手福音~欢迎高手斧正~

最近开始学习51单片机，看了好久的程序，毫无成就感可言，相信吧友们都能理解这种感觉，没有得到应用的程序就是个死程序。于是乎就想找点东西试试，正好朋友开了个淘宝店，是卖智能车等产品的，毕竟是同学嘛，O(∩_∩)O哈哈~，就先“借”一辆玩玩了。我觉得这车还是很酷的，所有必需为它量身编写一套程序，以显示人家的牛逼之处！虽然说网上关于智能车的帖子很多，但是我自己还是想做一做，不求最好，但求更优。

先说说这辆车现有的硬件吧，PCB车板地盘（这个必需赞~\(≧▽≦)/~）、带电机、车轮、L293驱动、当然同学还帮我配了循迹，避障，测速，超声波模块等，这些基本能满足小车的所有功能，真实太给力了！我用的是51最小控制系统，装的是stc12c5a的芯片，感觉口应该还够用。下面就开始我开发小车之路咯。

木有人。.。。

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首先做的是要把车搞跑起来，这也算所有其他功能的基础！要能调节小车车速就得有可变PWM输出，而对于stc12c5a这款芯片而言，可以有多种方式实现这个功能，例如延迟实现的方波（占空比要手动改），定时器实现的（要设置基准时间，周期可调，占空比也能跳），自带PCA/PWM模块（感觉控制寄存器有点多，新手头晕+_+）。我自己用定时器实现了两路可调PWM输出，感觉还是挺好用的，时间也比较准，吧友们可以尝试一下其他的方法哦~
当然，有人会说两个电机给一样的PWM输出为什么转速不一样呢，这个问题很简单，正如，伟大的哲学家井歌所说“世界上没有两片一样的树叶！”所以即使型号相同的电机输入一样的PWM值也可能转速不一样，转矩也会不一样，而我们所能做的就是补偿修正（给转速慢的永久加一点占空比）。做工程和搞理论的区别就在这里，有时理论里很简单的东西实际用起来也会很复杂。
针对上面再补充点，就是PWM周期的问题，一般电机都是对PWM频率有要求的，PWM波频率越小，电机转矩也会越大，所以在用定时器时要注意分频，不然可能占空比达到30%都转不动。
现在，小车已经能跑了，但是作为一个单片机控制的车这还远不能体现他的智能之处，所以，我按照前辈们所想的给他加了循迹等，下面先讲循迹功能。
应该说，小车硬件固定好后，要改善小车性能就只能靠软件了（不过这款车到目前为止还是我用过最称手的车^_^），这辆小车配有四个循迹探头，而且可选择使用全部或只用两个，我在网上也看过有人只用两个探头做的循迹，感觉车速还是很慢，在拐大弯的时候总是不流畅，所以我把另外两个探头也利用起来，对小弯也提前拐！对了，忘了说这辆车是用差速控制，所以拐弯的方式有很多种，例如要右拐可以（100,60）或（100，-60）（其中负的表示后转）。
还有自己最好做一个封闭的跑道，里面可以包含直道，小弯，大弯，S弯，如果都能跑下来应该就算通过了，跑道难度越大，对你程序的要求也越高，所以吧友们可以尝试给自己点难度哦~

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来了。尽快更新