无线加循迹程序问题，求帮助

/**************************************************************
                                名称：无线控制的小车
说明：
1、小车前后左右停止控制
2、请注意舵机接线与程序中的一致
***************************************************************/
#include <reg52.h>
#include <string.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define l_stop  0//110
#define r_stop  0 //110
#define Stop 242
#define Forward 243
#define Backward 244
#define TurnLeft 245
#define TurnRight 246
uchar i;
uchar l_speed;
uchar r_speed;
uint a,b;//a-left;b-right

sbit LeftCon=P2^0;
sbit RightCon=P2^1;
sbit ObsacleDetect=P3^3;  //障碍物检测口
void init()//初始化
{        
        i=0;
        a=1750;  
        b=1750;
        TMOD=0x01;
        TH0=-((1500+l_stop*2)/256);
        TL0=-((1500+r_stop*2)%256);
        TR0=1;
        EA=1;
        ET0=1;
        
}
void servo()  interrupt 1  using 1
{
            switch(i)
            {
                    case 0:
                                {
                                        TH0=(-a)/256;//a=l_stop*2+1500
                                        TL0=(-a)%256;
                                        LeftCon=1;
                                        i++;
                                        break;
                                }
               
                        case 1:
                                {
                                        TH0=(-(2500-a))/256;
                                        TL0=(-(2500-a))%256;
                                        LeftCon=0;
                                        i++;
                                        break;
                                }
               
                    case 2:
                                {
                                        TH0=(-b)/256;
                                        TL0=(-b)%256;
                                        RightCon=1;
                                        i++;
                                        break;
                                }
               
                        case 3:
                                {
                                        TH0=(-(17500-b))/256;
                                        TL0=(-(17500-b))%256;
                                        RightCon=0;
                                        i=0;
                                        break;
                                }
                }
}
//_____________________________________________________________________________________________________________
//动作函数库
void action(uchar num)
{
        
        switch (num)
        {
                case Stop://stop
                {        
                        a=l_stop*2+1500;
                        b=r_stop*2+1500;
                }
                        break;
                case Forward:         //forward
                {
                        a=(l_stop+50)*2+1500;
                        b=(r_stop-50)*2+1500;
                }
                        break;
                case Backward: //backward
                {
                        a=(l_stop-50)*2+1500;                                                                                                      
                        b=(r_stop+50)*2+1500;
                }
                        break;
                case TurnLeft:  //turn left  
                {
                        a=(l_stop-50)*2+1500;
                        b=(r_stop-50)*2+1500;
                }
                        break;
                case TurnRight://turn right
                {
                        a=(l_stop+50)*2+1500;
                        b=(r_stop+50)*2+1500;
                }
                        break;
                default://stop
                        a=l_stop*2+1500;
                        b=r_stop*2+1500;
                        break;
        }
}
//延时
void DelayMs(uint ms)
{
         uint i,j;
        for(i=0;i<ms;i++)
        {
                for(j=0;j<1000;j++);
        }
}
void ex0_init()
{
        EA=1;
        EX0=1;
        IT0=1;
}

void ex0_ISR()  interrupt 0
{
        uchar remote_val;
        remote_val=P1&0x0f;
        switch(remote_val)
        {
                case 0x01:
                        action(TurnRight);
                        break;
                case 0x08:
                        action(TurnLeft);
                        break;
                case 0x04:
                        action(Forward);
                        break;
                case 0x02:
                        action(Backward);
                        break;
                case 0x03:
                        action(Stop);
                        break;               
                default:break;
        }
        
}

//*******************************************************************************************
void main(void)
{        
        init();                     //初始化
        ex0_init();
        action(Stop);
        while ( 1 )
        {         
                DelayMs(80);
        }
}
                    循迹程序
/**************************************************************
                                名称：小车实验
说明：
1、小车前后左右停止控制
2、请注意舵机接线与程序中的一致
***************************************************************/
#include <reg52.h>
#include <string.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define l_stop  0//110
#define r_stop  0 //110
#define Stop 242
#define Forward 243
#define Backward 244
#define TurnLeft 245
#define TurnRight 246
uchar i;
uchar l_speed;
uchar r_speed;
uint a,b;//a-left;b-right

sbit LeftCon=P2^0;
sbit RightCon=P2^1;
sbit ObsacleDetect=P3^3;  //障碍物检测口
void init()//初始化
{        
        i=0;
        a=1750;  
        b=1750;
        TMOD=0x01;
        TH0=-((1500+l_stop*2)/256);
        TL0=-((1500+r_stop*2)%256);
        TR0=1;
        EA=1;
        ET0=1;
        
}
void servo()  interrupt 1  using 1
{
            switch(i)
            {
                    case 0:
                                {
                                        TH0=(-a)/256;//a=l_stop*2+1500
                                        TL0=(-a)%256;
                                        LeftCon=1;
                                        i++;
                                        break;
                                }
               
                        case 1:
                                {
                                        TH0=(-(2500-a))/256;
                                        TL0=(-(2500-a))%256;
                                        LeftCon=0;
                                        i++;
                                        break;
                                }
               
                    case 2:
                                {
                                        TH0=(-b)/256;
                                        TL0=(-b)%256;
                                        RightCon=1;
                                        i++;
                                        break;
                                }
               
                        case 3:
                                {
                                        TH0=(-(17500-b))/256;
                                        TL0=(-(17500-b))%256;
                                        RightCon=0;
                                        i=0;
                                        break;
                                }
                }
}
//_____________________________________________________________________________________________________________
//动作函数库
void action(uchar num)
{
        
        switch (num)
        {
                case Stop://stop
                {        
                        a=l_stop*2+1500;
                        b=r_stop*2+1500;
                }
                        break;
                case Forward:         //forward
                {
                //        a=(l_stop+50)*2+1500;
                //        b=(r_stop-50)*2+1500;
                        a=(l_stop+30)*2+1500;
                        b=(r_stop-30)*2+1500;
                }
                        break;
                case Backward: //backward
                {
                        a=(l_stop-50)*2+1500;                                                                                                      
                        b=(r_stop+50)*2+1500;
                }
                        break;
                case TurnLeft:  //turn left  
                {
                //        a=(l_stop-50)*2+1500;
                        a=(l_stop-20)*2+1500;
                        b=(r_stop-50)*2+1500;
                }
                        break;
                case TurnRight://turn right
                {
                        a=(l_stop+50)*2+1500;
                        //b=(r_stop+50)*2+1500;
                        b=(r_stop+20)*2+1500;
                }
                        break;
                default://stop
                        a=l_stop*2+1500;
                        b=r_stop*2+1500;
                        break;
        }
}
//延时
void DelayMs(uint ms)
{
         uint i,j;
        for(i=0;i<ms;i++)
        {
                for(j=0;j<1000;j++);
        }
}
//------循迹程序
void trace_line()
{
        uchar temp;
        temp=P0&0x0f;
        switch(temp)
        {
                case 0x06:                        //0110 0100 0010  直行
                case 0x04:
                case 0x02:
                        action(Forward);
                        break;
                case 0x01:                        //0001 0011 0111  偏右
                case 0x03:
                case 0x07:
                        action(TurnLeft);
                        break;               
                case 0x08:                        //1000 1100  1110  偏左
                case 0x0c:
                case 0x0e:
                case 0x00:
                        action(TurnRight);
                        break;                                       
                case 0x0f:                        //1111    停止
                        action(Stop);
                        break;        
                default:break;
        }
        
}
//*******************************************************************************************
void main(void)
{        
        init();                     //初始化
        while ( 1 )
        {         
                trace_line();
                DelayMs(80);
        }
}
    程序之间不知道怎么办，搞不好两个合并一起，弄个无线加循迹。