PID调节遇到的问题,高手来指点一下.

我做的速度+电流双闭环PID调节程序,速度外环,电流内环,在双环调节的时候出现这样的问题:

1:
调节反馈速度值,在达到临界点的时候(临界点就是误差值在0点附近)这时整个PID的输出不稳定,

观察此时输出的占空比,会发现占空比在设定的最大值与最小值之间自动变化,偏离临界点后占空

比的值才会稳定下来.我观察过速度PID的输出值,在临界点附近的时候,有时会输出一个正值,比如

:1500,在不改变任何外部条件的情况下,速度PID也会输出一个负值:比如:-13000.出现这种情况

该如何解决?

2:
PID调节的速度问题,当我增大反馈速度的时候,占空比调节的速度(减小)的速度非常明显的快于

当减小反馈速度时占空比调节的速度.请教出现这种情况又是为何?

拜谢.

这个问题困扰已久,请高人务必指点.

拜谢.

期待高人出现.

高人请吧,给点提示也行.

我觉得你讲的情况是很正常的，为了获得稳定的速度，电流环是需要快速调节的，如果你对速度的稳定性要求不是很高，可让PI参数软一些就不会振，最重要的是速度反馈值要稳定准确且滞后小，才可能得到好的速度特性。

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速度反馈值是非常稳定的,经过换算后基本上只在实际值±2 rpm左右,偶尔也会采空(0 rpm),我想这是由于DSP本身的缘故造成的吧.

我不是十分理解你说的速度反馈值滞后小的含义.但是我能保证速度采样的频率高于速度环计算的频率.这样应该就是达到了你所说的滞后小的情形吧?

“偶尔也会采空”应该设法避免，否则会引起电流环错误调节导致速度波动；另外，速度采样滤波会带来延迟，譬如由于某时刻负载突然波动，DSP能看到速度相应波动的滞后时间。

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我的速度反馈信号是非常标准的脉冲(是用波形发生器模拟速度反馈的),所以不存在负载波动的

现象.

速度反馈信号是脉冲还是其它什么信号没关系，总之在DSP中必须最终用一个数值表示速度，如果速度信号是由波形发生器产生，只能说明你的速度控制还是开环的，得不到受控的速度特性。

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说明一下:我的速度给定是人工赋值的,速度反馈是由信号发生器给定的.这样就实现了闭环.当然这

样的闭环还有待加入真正的速度信号检验,不过我想问题应该不大.

另外,我听从了你的建议,将PID的参数改的\"软\"一些,现在调节的速度已经缓下来了.我想现在要做

的就是试验PID的参数,以期达到比较理想的调节特性.

我指明速度反馈用脉冲发生器产生,就是说明速度反馈信号的值很稳定.事实也是这样.

我分析了运算的\"零点飘移\"问题的产生,最终认为速度给定Q10格式,与速度运算Q14之间在换

算的时候误差太大.所以最终将它们统一为Q10进行运算(降低了精度,同时也减小了误差).结果也

还可以.

还有一个问题向你请教:

你所说的\"DSP能看到速度相应波动的滞后时间\",这个在CCS中怎样观察,能说得详细一些吗?

无论如何,在这方面你比我有更丰富的经验,谢谢你的指点.

万分感谢.