以超声波为两侧传感器的履带车应如何控制

履带车的两侧各有一个超声波，实现履带车可以在矿洞里沿中心行走，原理是超声波采集两侧距墙面距离，对距离差值做模糊处理，进行PID控制来控制两个电机做差速运动。现在的问题是因超声波有角度限制，当履带车从一侧向中心行走时不可避免地要偏转，这时超声波就有可能接收不到返回的信号而被置为最大值4m(这是我程序设置)，此时再用差值控制就会发生错误，请问各位有什么思路或想法?  

用步进电机带超声波传感器做扫描运动，激光测距就是扫描的。

你这样很难保持与保持超声波与墙壁垂直。用一个舵机和超声波组合起来不断扫描好像雷达一样。可以测得各点以小车的距离以及角度，再进行处理。

你这样很难保持超声波与墙面垂直。用一个舵机与超声波组合不断扫描，好像雷达一样。可以测得各点与小车的距离以及角度，再进行处理。一个超声波就行了。

其实小编可以测得车距里两个墙面的距离，做检测和中心偏转处理就行。当药偏转时，就采用步进方式偏转，防止大角度转向。

一边三个（或者更多）超声波传感器，按圆周分布
大致如下图形式分布，程序就综合每一边几个超声波的数据