关于ARM的QEI增量编码器

大家好，我是一个新手。在使用ARM进行segway控制过程中发现一个问题，就是ARM的QEI增量编码器只能往一个方向进行累加，如果方向相反了则会出现不计数或者计数错误，请问我该怎么做才能让它在两个方向都计数呢?我的意思是在一个方向进行增计数，另一个方向减计数。
void QEIINI(void)
{
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_QEI0);
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_QEI1);
    QEIConfigure(QEI0_BASE, (QEI_CONFIG_CAPTURE_A_B | QEI_CONFIG_NO_RESET |QEI_CONFIG_QUADRATURE | QEI_CONFIG_NO_SWAP), 0xffffffff);
    QEIConfigure(QEI1_BASE, (QEI_CONFIG_CAPTURE_A_B | QEI_CONFIG_NO_RESET |QEI_CONFIG_QUADRATURE | QEI_CONFIG_NO_SWAP), 0xffffffff);
    QEIVelocityConfigure(QEI0_BASE, QEI_VELdiv_1, SysCtlClockGet() / 100); //dt = 10ms
    QEIVelocityConfigure(QEI1_BASE, QEI_VELdiv_1, SysCtlClockGet() / 100); //dt = 10ms
}
我看设置了，没有正反计数的选项啊

QEI 模块都会提供计数器脉冲和计数方向的，如果没有小编可以自己使用一个GPIO来检测计数方向

可以在检查下硬件的驱动，这个应该是有的，可以通过中断检测到电机绝对位置，也就可以判断了方向。