用单片机做了一个走迷宫的小车，偶尔可以走偶尔不行

我用单片机做了一个走迷宫的小车  然后  前边有三个红外对管（前边一个  左右俩管方向是偏前放的）用pwm控制马达  我用case写的   但是小车就是有问题偶尔可以走偶尔不行  帮我写case里的程序 我对照一下  谢谢谢谢了！