读取陀螺仪和加速度计，把数据发回电脑的模拟示波器看.....

原程序如下：
芯片是MC9S12XS128
#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include "derivative.h"      /* derivative-specific definitions */
#include <MC9S12XS128.h>
#define Gather_time 20
#define ACCE_UNIT -0.28
#define ACCE_Adjust_Time 3
#define GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY    200     //陀螺仪角度周期频率 = (1000 / CONTROL_PERIOD)
        //                                    5 Ms
#define GYRO_Ratio 0;
float OutData[4] = { 0 };
float g_fGYRO_Integral = 0;
int ACCE_Min = 136;
int ACCE_Max = 85;
long GYRO = 0;//陀螺仪采集20次的值
long ACCE = 0;//加速度计采集20次的值
int Aver_GYRO = 0;//平均滤波后的陀螺仪的值
int Aver_ACCE = 0;//平均滤波后的加速度计的值
int Off_GYRO = 0;//陀螺仪的零偏值
int Off_ACCE = 0;//加速度计的零偏值
float g_fCarAngle = 0;//车的角度
float g_fGyroSpeed = 0;//车的角速度
float g_fAcce = 0;//加速度计的角度
/*******************************************************************/
void SetBusCLK_40M(void)
{   
    CLKSEL=0X00;                                     //不是能锁相环时钟
    PLLCTL_PLLON=1;                        //锁相环电路允许
    SYNR =0xc0|0x44;                       //fpllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=80MHz;  
    REFDV=0x80|0x01;                      //fbus=pllclock/2;
    POSTdiv=0x00;                          //fpllclock=fvco/(2*POSTdiv)
    _asm(nop);         
    _asm(nop);
    while(！CRGFLG_LOCK);                 //when pll is steady ,then use it;
    CLKSEL_PLLSEL =1;                            //engage PLL to system;
}
/********************************************************************/
void Init_AD() {
  ATD0CTL0 = 0x01;         //多通道转换时翻转回7通道                                       
        ATD0CTL1 = 0x01;   //7:0-外部触发,65:00-8位精度,4:0-放电,3210:0001-AN1
  ATD0CTL2 = 0x40;   //6:1-快速清除标志位，43:00-下降沿触发，2：0禁止外部触发,01：中断禁止   
  ATD0CTL3 = 0x90;   //7:1右对齐无符号,每次转换2个序列, No FIFO, Freeze模式下继续转   （4个通道吧）
  ATD0CTL4 = 0xfe;   //765:采样时间为4个AD时钟周期,ATDClock=[BusClock*0.5]/[PRS+1]
  ATD0CTL5 = 0x31;   //6:0特殊通道禁止,5:1连续转换 ,4:1多通道轮流采样通道1开始12
  ATD0DIEN = 0x00;   //禁止数字输?/禁止数字输入
}
/*********************************************************************/
void Init_SCI(){
    SCI0BD = 260;                //设置波特率为9600    260      
    SCI0CR1 = 0X00;              //正常的8位数据传送，无奇偶校验
    SCI0CR2 = 0X2C;              //发送允许，中断发送允许  
}
/*********************************************************************/


/*********************************************************************/
void Get_AD(void) {
  int i;
  while(！ATD0STAT0_SCF);
  for(i=0;i<Gather_time;i++) {
    ACCE += ATD0DR1;//加速度计
    GYRO += ATD0DR2;//陀螺仪
  }
}
void Get_Offset(void){
  Off_GYRO = (int)(GYRO/Gather_time/1000)>>4;
  Off_GYRO = Off_GYRO<<4;
  Off_ACCE = (int)(ACCE/Gather_time/1000)>>4;
  Off_ACCE = Off_ACCE<<4;
  ACCE = 0;
  GYRO = 0;
}
void Get_Aver_AD(void) {
  Aver_ACCE = (int)(ACCE/Gather_time);
  Aver_ACCE = Aver_ACCE>>4;
  Aver_ACCE = Aver_ACCE<<4;
  Aver_GYRO = (int)(GYRO/Gather_time);
  Aver_GYRO = Aver_GYRO>>4;
  Aver_GYRO = Aver_GYRO<<4;
  ACCE = 0;
  GYRO = 0;  
}
void AngleCount(void){
    float   fDeltaValue ;
    g_fAcce = ( Aver_ACCE - Off_ACCE) * ACCE_UNIT;
                                              //加速度的偏置值       加速度的比例
    g_fGyroSpeed = (Aver_GYRO - Off_GYRO) * GYRO_Ratio;
                                               //陀螺仪的偏置值    陀螺仪的比例
                                                                                                   
    g_fCarAngle = g_fGYRO_Integral;
    fDeltaValue = (g_fAcce - g_fCarAngle) / ACCE_Adjust_Time;
                                                       //加速度调整时间常数   
    g_fGYRO_Integral += (g_fGyroSpeed + fDeltaValue) / GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY;
                                                                             // 陀螺仪角度周期频率
}
/*************************************************************************/
unsigned short CRC_CHECK(unsigned char *Buf, unsigned char CRC_CNT)
{
    unsigned short CRC_Temp;
    unsigned char i,j;
    CRC_Temp = 0xffff;
    for (i=0;i<CRC_CNT; i++){      
        CRC_Temp ^= Buf;
        for (j=0;j<8;j++) {
            if (CRC_Temp & 0x01)
                CRC_Temp = (CRC_Temp >>1 ) ^ 0xa001;
            else
                CRC_Temp = CRC_Temp >> 1;
        }
    }
    return(CRC_Temp);
}
void uart_putchar ( unsigned char c)
{
  while(！(SCI0SR1&0x80)) ;                     //keep waiting when not empty  
  SCI0DRL=c;
}
void OutPut_Data(void)
{
  int temp[4] = {0};
  unsigned int temp1[4] = {0};
  unsigned char databuf[10] = {0};
  unsigned char i;
  unsigned short CRC16 = 0;
  for(i=0;i<4;i++)
   {
    temp  = (int)OutData;
    temp1 = (unsigned int)temp;
   }
  for(i=0;i<4;i++)
  {
    databuf[i*2]   = (unsigned char)(temp1%256);
    databuf[i*2+1] = (unsigned char)(temp1/256);
  }
  CRC16 = CRC_CHECK(databuf,8);
  databuf[8] = CRC16%256;
  databuf[9] = CRC16/256;
  for(i=0;i<10;i++)
    uart_putchar(databuf);
}



/*********************************************************************/
void main(void) {
  /* put your own code here */
  int i;
  SetBusCLK_40M();
  Init_AD();
  Init_SCI();
  for(i=0;i<1000;i++) {
    Get_AD();
  }
  Get_Offset();
  while(1){
     Get_AD();
     Get_Aver_AD();
     AngleCount();
     OutData[0] = g_fAcce;
     OutData[1] = g_fGyroSpeed;
     OutData[2] = g_fCarAngle;
     OutData[3] = g_fGYRO_Integral;
     OutPut_Data();
  }

        EnableInterrupts;

  /* please make sure that you never leave main */
}

少了个串口示波器吧?