zigbee 网络管理的问题

各位大神好

我现在的系统有1个协调器和25个路由器

该有的动作都有,只是卡在网络管理的部分

我想知道目前网络里有几个节点,于是我用广播的方式,但有时候只收到18、22个节点回传,让我有点烦恼,想请问如果到时候新增节点后,要如何知道确切的总节点数呢???

使用广播会有掉包的可能性,使用单播的话又不知道新节点的短地址,真不知如何是好,请各位大神帮忙

定时用路由器给协调器发送心跳包啊。

文档下有个发现网络拓扑的方式，应该是上位机编程参考的。