两个ZigBee模块之间的距离测定

我这边打算做两个机器人，希望能通过使用装在两个机器人上的、基于CC2530的ZigBee模块来测量它们之间的相对距离。但在文献中看到，使用RSSI法去测量相对距离，只能相对精确地测量出5m内的距离。超过了5m则RSSI值变化不大。能不能使用双程测距法（TWR  ）来对这两个机器人在较远距离上的测距，而在近距离使用RSSI+超声波传感器测距呢？

不追踪轨迹的话用ZigBee还可以，要追踪轨迹的话就很难实现了。ZigBee基于RSSI的定位测距确实太不精准，容易受环境影响