关于MPU_6050的使用

这两天电设
问个问题
我们组跟着别人买了MPU——6050
有几个问题在这里问一下
1.陀螺仪，加速度
都是测相对于MPU——6050的角速度和加速度
还是测相对于大地的XYZ轴的角速度和加速度?
2.我看了一下现在还不是很懂
那几个寄存器里读出的值是经过内部模数转换过的对吧?
那这个值要跟什么比较?
我怎么才能知道这个的真实值?
3.还有一个比较纠结的问题就是
我想求陀螺仪实时跟重力方向所成的角度
不知道要怎么用所读出来的角度来进行合成
请教一下各位
先在此谢过
麻烦懂得朋友可以指点一下