问个关于PID问题，跪求！满意的话。我付钱！

最近在看PID。研究了几天没看个明白。自己写了程序也出不来。小弟在这真心求大神能解释下PID。
如果我要温度的差作为error1 .2.3。KP KI KD 是系统中不断调试的。PID输出即uk我想要让它0—50.求大神这个程序怎么写?
如果程序讲解满意的话。我付钱！

哈哈哈自己研究出来了。

哈哈哈悬赏给我吧

还是帮你顶顶吧，我主保佑你哈。