求指点，基于51单片机灭火机器人，资料，程序

任务：
制造一个计算机控制的机器人，机器人在一间平面结构房子模型里运动，找到一根蜡烛并尽快把它熄灭，这个工作受多个因素影响，它模拟了现实家庭中机器人处置火情的过程，那个蜡烛代表家庭里燃起的火源，机器人必须找到并熄灭它。并且再回到起点。
比赛场地：
比赛场地将采用国际标准比赛场地，其具体的尺寸如下图(图未给出)。比赛场地的墙壁高33cm，由木头做成。墙壁刷成白色。比赛场地的地板 是被漆成黑色的光滑木制板。（在所有的房间和走廊的地板上，可能会铺有小地毯，不会有粗毛地毯。-删除）场地中所有的走廊和门口都是46cm的开口，将会有一个白色的2.5cm宽的白色带子或白漆印迹表示房间入口。
在比赛中，有一些机器人可能会用泡沫，粉末或其他的物质来熄灭蜡烛的火焰，裁判会在每一个机器人比赛后尽可能清洗好场地，但是不能保证地板在整个比赛过程中都保持干净。机器人将从图中标有“H”的代表起始位置的圆圈开始。真实场地中起始位置的白圈是实心的，不标记“H”。30cm直径的白色圆圈在46cm走廊的中心，也就是说在圆圈和墙壁中间将有8cm的空间。因此圆圈圆心在离两边墙壁24cm的地方。机器人必须在圆圈中启动。