CC2640 , 关于使用Task_sleep()使用方法

最近有一个项目要用到驱动步进电机（马达），需要小于ms级别的精准定时，我在另一帖子已发问，但没有答复。

后来我采用了Task_sleep()功能来进行延时（定时），例如 Task_sleep(5300 / Clock_tickPeriod);// 延时5.3ms  ， 

这样基本可以使用，但发现有时马达会走不到位，估计是 Task_sleep（） 功能被打断造成的。

问1：   Task_sleep(5300 / Clock_tickPeriod);// 延时5.3ms  ，  这样写法是不是延时5.3毫秒？

问2：   怎样才能使 Task_sleep（）功能不被打断？

 1  Task_sleep( ((i) * 1000) / Clock_tickPeriod )

i 表示ms数。Clock_tickPeriod 在CC2640里面是10us.

 2     Task_sleep（） 功能被打断？是不是有更高优先级的中断？

Susan Yang ， 你好，很感谢你的回复。 

1 .  Task_sleep( 5300 / Clock_tickPeriod ) = 5.3 毫秒，是对的吗？  其实我也看到原函数了， Task_sleep( ((i) * 1000) / Clock_tickPeriod ) ，但我需要的是 5.3，所以直接输入 5300  了。 总不能写 成 5.3*1000  /  Clock_tickPeriod    吧。

2. 不知道为什么被打断了，怎么样查是否有更高优先级的中断？ 我想有的话，应该是蓝牙方面（也就是说内核）， 我不知道该怎样设置。 

问题1的理解是对的，注意Task_sleep（x），x要大于10；

第二， Task_sleep只是在当前任务Task（调用 Task_sleep者）进行睡眠，其他Task任务仍然在实现，包括硬件中断和软件

Eggsy Pang ， 感谢回复！

关于 第二点，我想再问清楚，请原谅我的无知。

第二， Task_sleep只是在当前任务Task（调用 Task_sleep者）进行睡眠，其他Task任务仍然在实现，包括硬件中断和软件。

问 ：其他Task任务仍然在实现，包括硬件中断和软件 ， 这样的情况下会不会打断    我当前任务Task（调用 Task_sleep者）进行的睡眠  ， 从而造成延时不够？问题应该怎样解决？ 

请问您担心的是，如果你设置Task_sleep 700ms，可能由于中断导致延时，使得Task_sleep变成 800ms吗？

我最近用到了Task_sleep（）函数，同样有这个疑问。在Task_sleep执行的这段时间，如果来了中断，然后中断里面Semaphore_post了一下，这时是否会导致Task_sleep立即执行完？还是说Task_sleep函数仍然会执行完才继续？或者ti有介绍Task_sleep的文档吗？感谢！