大家看看我的小车程序！

大家看看我的C程序！
为什么小车在跑的时候，不会转弯，
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#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
unsigned char zkb1=0 ;    //**左边电机的占空比**//
unsigned char zkb2=0 ;    //**右边电机的占空比**//
unsigned char t=0;        //**定时器中断计数器**//
sbit RSEN1=P1^0;       // 右光对管1
sbit RSEN2=P1^1;       //右光对管2
sbit LSEN1=P1^2;        //左光对管1
sbit LSEN2=P1^3;        //左光对管2
sbit IN1=P2^0;
sbit IN2=P2^1;
sbit IN3=P2^2;
sbit IN4=P2^3;
sbit ENA=P2^4;
sbit ENB=P2^5;
//**********初始化定时器，中断***********//
void init()
{  TMOD=0x01;
   TH0=(65536-100)/256;
   TL0=(65536-100)%256;
   EA=1;
   ET0=1;
   TR0=1;
}
//***********中断函数+脉宽调制***********//
void timer0() interrupt 1
{ if(t<zkb1)
     ENA=1;
  else
     ENA=0;
  if(t<zkb2)
      ENB=1;
  else
      ENB=0;
        t++;
  if(t>=100)
    {t=0;}
}
//******************直行******************//
void qianjin()
{  zkb1=30;
   zkb2=30;
}
//***************左转函数1***************//
void turn_left1()
{  zkb1=0;
    zkb2=50;
}
//***************左转函数2***************//
void turn_left2()
{  zkb1=0;
    zkb2=60;
}
//***************右转函数1***************//
void turn_right1()
{  zkb1=50;
    zkb2=0;
}
//***************右转函数2***************//
void turn_right2()
{  zkb1=60;
    zkb2=0;
}
//***************循迹函数*****************//
void xunji()
{ uchar flag;
  if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
    { flag=0; }//*******直行*******//
   else  if((RSEN1==0)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
    { flag=1;} //***右转1***//
   else  if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
    { flag=2;} //***右转2***//
   else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1))
    { flag=3; }//***左转1***//
   else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))
    { flag=4; }//***左转2***//
switch (flag)
     {  case 0:qianjin();
              break;
        case 1:turn_right1();
              break;
        case 2:turn_right2();
              break;
        case 3:turn_left1();
              break;
        case 4:turn_left2();
              break;           
        default: break;
      }
}
//****************主程序****************//
void main()
{ init();
  zkb1=30;
  zkb2=30;
           IN1=1; //******给电机加电启动******//
     IN2=0;
     IN3=1;
     IN4=0;
     ENA=1;
     ENB=1;       
        while(1)
     {  
         xunji(); //*********寻迹**********//
     }
}
求助啊~~~~

你确定你的光对管正确工作了么

对的呀~~检测弯道时，相应指示灯会亮灭，可是电机依然是直行的！

确定占空比调节对电机有效么?

转弯的时候你没定时啊，，假如转弯的时候执行转弯1ms，你根本看不出来，并且在1ms内可能只专1度的弯

直流电机可以的

改善下控制算法吧，多调试

好的~

  我用的是定时中断啊

晕，假如检测到黑线是1ms，在这1ms你那个定时有用，只要检测不到黑线，你那定时就会改变。

我说的是你那个定时是用于pwm输出。
必须要有一个定时是独立于pwm之外的。

pwm与timer 不一致哈

好像有点问题

转弯定时没搞好吧。要一边调一边改才可以发现问题。

我都看不懂啊！

lz搞定了没有?这个不是你自己写的吧，在一个文档里面的