原创分享：cc2541f256+cc2540f256蓝牙BLE4.0四轴小飞行器

目前半导体数字芯片、传感器芯片和射频芯片发展很快,对四轴飞行器一直很感兴趣，我想做蓝牙BLE4.0四轴小飞行器, 蓝牙通信距离通常10米至20米，在空旷的地方据说可以达到100米，载波频率2.4G-2.485G，通信速率可以达到1Mb/s,属于近距离通信，低功耗，加密性好，可以传输数据和语音。通信协议目前采用4.0版本,应用领域广泛，智能手机，平板电脑，可穿戴设备，蓝牙耳机、音箱，遥控玩具。

现在的四轴飞行器多数采用stm32f+nRF24l01+ MPU6050，

我打算用CC2540f256+ CC2541f256做四轴小飞行器。

CC2540f256芯片资源介绍：CC2540=mcu51+BT(BLE)+USB

CC2541f256芯片资源介绍：CC2541=mcu51+BT(BLE)+I2C

高性能8051内核，256kB flash，8kB sram,

8路12-Bit ADC ，pwm输出,Two Powerful USARTs（可配置spi/uart）,

2.0 Full-Speed USB Interface,Powerful Five-Channel DMA,

True Single-Chip BLE等.

MEMS传感器芯片MPU6050，功能测量陀螺仪转速，测量三轴加速度。

功能介绍：

cc2540f256蓝牙通信模块，接收蓝牙主机的遥控指令然后通过串口给飞控板，原理图可以由TI官方keyfob简化；

cc2541f256飞控模块：

MPU6050六轴模块，硬件i2c接口，测量陀螺仪转速，测量三轴加速度获得四轴小飞行器的运动姿态；

PWM小电机控制功能，四个单独控制通道，控制运动方向和姿态；

电池电压检测功能，通过电阻分压后内部adc采集转换，电池电压低时蜂鸣器响报警；

Led闪烁功能，主要在夜间飞行用；

串口接收功能，接收cc2541f256的指令；

D2调试接口，用于烧写代码。

keyfob官方原理图！可以简化！

主要用到CC2540f256+ CC2541f256+mpu6050

期待秀一下实物！

 由于初次接触四轴，自己熟悉一些蓝牙无线通信和电机驱动！ mems陀螺仪和加速度计了接一点，算法和机械不太熟悉，估计会遇到许多困难的。

mpu6050模块已经购买了！元器件不好购买，只购买了一个小空心杯电机但没有带螺旋桨做测试。带i2c接口cc2541f256核心模块需要购买！高频蓝牙通信cc2540f256核心模块也需要购买的！

cc2540f256 usbdongle 和空心杯小电机以及mpu6050模块照片！

我提个问题：为啥要用两个cc254x，为啥选用cc2541f256做飞控模块？“cc2540f256蓝牙通信模块”的USB功能用的到吗？

我觉得若只是想采用蓝牙遥控，可以直接采用蓝牙SOC或蓝牙串口透传+MCU不是挺好的吗？

我以前也调研过四轴，不是没有想到啥好点子，也就没上手做！

蓝牙功能实时性目前不 太好所以用两个

mpu6050只有i2c接口cc上2541f有硬件功能

cc2540f的usb功能可选择用

cc2541f,cc2540f都属于蓝牙soc，两个的工作电压范围一致！

据说TI会推出cortex arm系列蓝牙 soc芯片！

根据功能和可靠来选择不同的方案

是的，敬请期待！

等的黄花菜都谢了，现在有没有文档可以提供呢？

目前我正在用业余时间做这个事情，现在纠结的就是通信速率太慢，只有30Hz，如果是后期仅仅用于飞行控制的话，这个速率一点问题也没有，但是前期进行振动数据采集，以调整姿态算法，这个通信速率是完全不够的，根据电机的转速引起的振动，采用率至少要到达200Hz，才能基本还原振动情况；原来我用有线的方式做过6050的姿态运算，但那是用手晃动，没有强振动、强磁，干扰勉强还行。

谢谢分享！

大家也可以到这里看看！

http://bbs.21ic.com/icview-844496-1-1.html