舵机问题请教各位前辈

用51定时输出pwm；    红外对管检测；     舵机不能正确转动 是什么原因   是延时的问题还是什么问题 延时一般按照什么给；
程序如下：
/*51单片机控制小车 红外对管循迹*/
#include<reg52.h>
#define TH1_TL1 (65536-92) //设定定时器1中断的间隔时长   
#define TH0_TL0 (65535-92) //设定定时器1中断的间隔时长   
#define uchar unsigned char
uchar DIJ_sd = 40;//电机初始速度
uchar DIJ_count = 0;//电机速度比较用的临时变量
uchar DIJ_time_delay; //电机延时变量
uchar DUJ_jd=18; //舵机初始角度90
uchar DUJ_count=0;  //电机角度值比较零时变量
uchar DUJ_time_delay; //舵机延时变量
bit Flag_turn = 1; //电机正反转标志位,1正转，0反转
bit Flag_duj;  //舵机一个脉冲结束标记
sbit PWM1=P1^1; //PWM 通道 1，反转脉冲
sbit PWM2=P1^2; //PWM 通道 2，正转脉冲
sbit PWM3=P1^3; //PWM通道3，舵机脉冲
unsigned char DG;
/*sbit D1=P2^0;  //8个红外对管检测
sbit D2=P2^1;
sbit D3=P2^2;
sbit D4=P2^3;
sbit D5=P2^4;
sbit D6=P2^5;
sbit D7=P2^6;
sbit D8=P2^7; */
/************函数声明**************/
void DIJ_delay(uchar x);   //电机延时函数
void DUJ_delay(uchar x);   //舵机延时函数
void Delay(uchar x);  //延时xms
void Timer_init(void);      //定时器初始化函数
void DUJ_change(uchar x);   //转弯函数
void Hongwai(void);   //红外对管自动循迹变速函数
/******延时处理******/
void DIJ_delay(uchar x)
{
DIJ_time_delay=x;
while(DIJ_time_delay);

}
void DUJ_delay(uchar x)
{
DUJ_time_delay=x;
while(DUJ_time_delay);
}
void Delay(uchar x)
{
uchar i,j;
for(i=x;i>0;i--)
  for(j=110;j>0;j--);
}
/***********定时器初始化***********/
void Timer_init(void)
{
TMOD=0x11; //定时器0工作于方式1
TH1=TH1_TL1/256;
TL1=TH1_TL1%256;
TH0=TH0_TL0/256;
TL0=TH0_TL0%256;
TR0=1;
TR1=1;
ET0=1;
ET1=1;
EA=1;
}
/**************定时器1（电机）中断处理******************/
void Timer1(void) interrupt 3
{
TR1 = 0;//设置定时器初值期间，关闭定时器
TL1 = TH1_TL1 % 256;
TH1 = TH1_TL1 / 256 ;//定时器装初值
TR1 = 1;
if(DIJ_time_delay ！= 0)//延时函数用
{
DIJ_time_delay--;
}
if(Flag_turn == 1)//电机正转
{
PWM1 = 0;
if(DIJ_count++ <DIJ_sd)
{
  PWM2 = 1;
  
}
else
{
  PWM2 = 0;
}

DIJ_count=DIJ_count%100;
}
else //电机反转
{
PWM2 = 0;
if(DIJ_count++ < DIJ_sd)
{
  PWM1 = 1;
  
}
else
{
  PWM1 = 0;
}
DIJ_count=DIJ_count%100;
}
}
/******定时器0（舵机）中断函数*******/
void Timer0() interrupt 1
{
  TR0=0;
  TH0=TH0_TL0/256;
  TL0=TH0_TL0%256;
  TR0=1;
  if(DUJ_time_delay ！= 0)//延时函数用
{
  DUJ_time_delay--;
}
  
  if(DUJ_count++<DUJ_jd)           //判断0.1ms次数是否小于角度标识
     PWM3=1;     //是，pwm输出高电平
  else
PWM3=0;     //否，输出低电平
  if(DUJ_count>=200)  //次数始终保持为200，即保持周期为20ms
   {
  DUJ_count=0;
  Flag_duj=1;
}
  
      
      
}
/***********转弯函数*******/
void DUJ_change(uchar x)
{
  DUJ_jd=x;
//DUJ_delay(10);
Delay(20);
}
/*****红外对管自动循迹变速函数****/
void Hongwai()
{
  switch(DG)
{
  case 0x00:      //直走
  // Flag_duj=0;
   DUJ_change(18);
  // while(Flag_duj！=1);
   break;
  case 0x08:     //右拐22.5 速度
  // Flag_duj=0;
   DUJ_change(17);
  // while(Flag_duj！=1);
   break;
  case 0x0c:    //  右拐22.5 速度
  // Flag_duj=0;
   DUJ_change(17);
  // while(Flag_duj！=1);
   break;
  case 0x0e:    //  右拐45 速度
  // Flag_duj=0;
   DUJ_change(16);
  // while(Flag_duj！=1);
   break;
  case 0x0f:    //  右拐45 速度
  // Flag_duj=0;
   DUJ_change(16);
  // while(Flag_duj！=1);
   break;
  case 0x80:    //  左拐22.5 速度
  // Flag_duj=0;
   DUJ_change(19);
  // while(Flag_duj！=1);
   break;
  case 0xc0:    //  左拐22.5 速度
  // Flag_duj=0;
   DUJ_change(19);
  // while(Flag_duj！=1);
   break;
  case 0xe0:    //  右拐45 速度
  // Flag_duj=0;
   DUJ_change(20);
  // while(Flag_duj！=1);
   break;
  case 0xf0:    //  右拐22.5 速度
  // Flag_duj=0;
   DUJ_change(20);
  // while(Flag_duj！=1);
   break;
  default:
  // Flag_duj=0;
   DUJ_change(18);
  // while(Flag_duj！=1);
   break;
   
}
}
/**********主函数*********/
void main()
{ P2=0xff;
DG=P2;  
Timer_init();
  /*do
  { P2=0xff;                              
       DG=P2;                                   ;
       Hongwai();
     }while(DG！=0xff);*/
  while(1)
  {
       DG=P2;                                   ;
       Hongwai();
  }
}