关于电机电流环中电流的采样问题
最近一直在拿TI的drv8301做电机拖动,现在开始调电流环了,但是对电机电流的采样遇到了点疑问。
电机是PWM控制,所以采样电阻上的电压也是类似PWM的信号。这时候AD采样的话,会不会就有可能会采到PWM的谷值,一会儿就采到了PW'M的峰值,这时候电机的电流的计算值就是一会儿大,一会儿小。还是要AD采那个采样电阻上的电压时,需要采一个PWM‘波的完整周期里的值,然后做平均就是这段时间的电机电压的平均值
主要就是想问下,电流环的PI控制的输入的电流具体是怎么处理得到的,是不是AD定频率采完一个周期后,把所得到的数据取个平均值?
您好!
请问您驱动的电机是BLDC还是PMSM?您使用电流环的目的是保持恒力矩输出还是恒电流输出?
若使用FOC算法的话,电流环的电流采样是在PWM导通时(导通状态中点时刻)采得的瞬时值用来做Clark变换。
Axel
楼主你好!
1、你说的电流环应当是Id Iq的电流环。Id Iq电流环的PID输入是 park变换 输出的 Id Iq;
2、Id Iq 是从 Ia Ib Ic 三相电机的线电流换算来的;
3、Ia Ib Ic 是 通过采样电阻的瞬时电流,通过电流重构的算法获得的;
在获取瞬时电流的时候,会碰到楼主所说的问题,有可能采集不到峰值。保证采集到峰值是通过PWM 和 ADC模块的合理的触发机制保证的。
楼主可以看看下面的框图:
能说的再详细点吗,如何保证采集到峰值是通过PWM 和 ADC模块的合理的触发机制呢?
你好!
Ia Ib 和Ic瞬时值的采样可以通过在PWM为高电平的的中点时刻触发ADC采样来实现,这样的机制可以通过将PWM设置成UP-DOWN模式来实现。
best regards,
Axel
建议楼主安装controlsuite,里面有很详细的文档。
电机速度的计算是根据什么量来计算的,从这个图上看是根据磁通量计算的吗