请教drv8307的占空比变化与方向改变使用问题

请问drv8307手册里说的如果在转动中，要求迅速改变转动方向的话，芯片是否是会自动等待电机减速停止，而后才恢复反向驱动电流吗？

如果这样，我要实现快速位置跟踪岂不是就达不到动态特性要求了？

还有8307手册说如果要改变占空比，需要逐渐改变，要不然会lock up motor，这是为什么呢？

这样的话也会影响动态特性啊，举个例子：不能上一拍占空比是55%，下一拍直接给85%吗？

同问！求解答，楼主有答案的话麻烦回复下

1 芯片不会自动等待。反转必须遵循：减速（刹车）-〉停-〉反向。速度看电机能多快刹停了。芯片本身可以响应突然换向，但电机不可以。

2 对芯片没问题，随便你怎样去突变PWM DUTY。电机有可能因为突变太大而抱死。规格书提醒的是这一点。