BLDC电机驱动DRV10970使用疑惑

1、DRV10970驱动电机正反转是否需要响应时间，响应时间是多少？

2、关于芯片适应霍尔传感器问题，

①芯片是否支持其他角度，如60°，120°放置霍尔传感器，若支持换相信号是否与Datasheet中的换相顺序一致；

②芯片是否支持无霍尔传感器电机使用；

③若电机无霍尔传感器，电机转子位置通过磁感应芯片获得，并通过磁感应芯片测得的角度进行编码，给出换相信号到驱动芯片输入端，此种方式能否使用， 若能够正常使用驱动芯片，应如何给出换相顺序，是否有相应规定。 感谢解答

1. 对于10970，切换正反转都应在电机停转以后。运转中切换转向，应先刹车，等电机停转后再反向启动。电机停下的时间由电机决定。

2. 首先，0或30度摆放是最常见的，60度和120度摆放的意义在哪里？

    其次，为了得到最大效率，10970提供超前角功能。自动进角仅适用于0度摆放。手动设定可以到15度。

    10970不支持无霍尔应用。

    磁感应芯片是指什么芯片？磁编码器吗？磁编码器一般只需取其1bit的信号就可以作为霍尔输入。

感谢Alvin的解答。

1、按照手册描述0°与30°是相对于反向电动势的放置，在使用带霍尔传感器电机的时候，无法确定得知霍尔相对感应电动势多少度，这个问题怎么看呢，还是说所有带有霍尔传感器的无刷电机都能使用，不用去在意相对摆放位置？

2、磁感应芯片就是指磁编码器。然而发现磁编码器无法感知电机的真实电角度，因此换相不准确，会导致电机堵转，电流上升等现象。

3、在发生堵转现象时，10970表现为电流上升，然后电机没劲的现象，感觉是由于芯片内部保护导致，是否可以屏蔽掉此类保护，让堵转情况下电机能够持续输出稳定的力？

另外请教一下Alivin，关于云台驱动芯片的选择，是不是更推荐MCU+DRV8313这样的方案，10970以及10975这样的芯片用于云台直流无刷电机驱动是否存在问题？

感谢解答！