BLDC电机驱动芯片DRV10970使用问题请教

最近在使用DRV10970系列芯片，使用过程中出现下列问题：

1、刹车信号问题，BRKMOD，置高电平时，刹车信号无效，此时通过示波器观察，BRKMOD信号为高电平输出，证明信号给出，但此时PWM输出没有置0，个人认为刹车信号不应该受PWM信号高低影响。此种应用场景为系统上电及电机运转过程中系统控制使用。

请问各位坛友及技术专家是否遇到该类问题，如何解决呢。

2、换相信号问题，DataSheet给出了30°放置霍尔传感器时梯形波应用下的换相逻辑顺序，然而0°即表2并没有给出，那么0°的换相顺序应该是怎样，同样无霍尔传感器应用背景下，应该如何换相，换相顺序是怎么样的？

3、电机驱动能力问题，应用背景：无霍尔传感器，使用磁感应芯片去感应电机转子角度，并使用换相顺序为101,100,110,010,011,001，此时驱动芯片能够使电机转动（但感觉不平稳），PWM给固定值时电机会持续转动并伴有持续的力输出；但当PWM为通过控制变量给到驱动芯片时，电机表现为一次抖动且没有持续的力输出，当控制变量最大给到8v时（通过示波器观察DRV10970输入管脚确定有接近100%占空比PWM信号），电机也没有反应。

请问各位坛友及技术专家，此现象是什么原因造成，是否驱动芯片有相应保护机制，驱动芯片为何不能给出持续输出。

1. 刹车使PWM为0，BRKMOD pin是决定电机以哪种方式来刹车，一种是Brake mode，一种是 Coasting mode。

2. 0°的换相顺序请查看附件。

3. 建议您重新复位试试。

感谢解答，进一步请教关于芯片使用问题：

1、DRV10970正反转是否需要响应时间，响应时间是多少？

2、关于芯片适应霍尔传感器问题，①芯片是否支持其他角度，如60°，120°放置霍尔传感器，若支持换相信号是否与Datasheet中的换相顺序一致；

      ②芯片是否支持无霍尔传感器电机使用；

      ③若电机无霍尔传感器，电机转子位置通过磁感应芯片获得，并通过磁感应芯片测得的角度进行编码，给出换相信号到驱动芯片输入端，此种方式能否使用，         若能够正常使用驱动芯片，应如何给出换相顺序，是否有相应规定。

感谢解答