drv10983的时间常数测量和Kt的疑问

1.DRV10983 tuning guide说把电机转子拉到某个位置时会有个电流，该电流的纹波幅度代表了LR时间常数，但是怎么知道具体的时间常数究竟是多少呢？tuning guide里面电流纹波是45mA, 那时间常数是多少呢？

2.对于任何一个电机，反电势在半个电周期内的积分是常数，也就是Kt，请问这个和BEMF=Kt* speed里的Kt是一样的吗？为什么呢？

LR常数是电机phase的电感量与电阻常数，测试方式在guide里面已经有提供。在DRV10983使用中仅需设置Rphase。

Kt是个常数。