使用DRV8432驱动电机时电机动作影响到了MCU

我使用DRV8432驱动两台电动推杆。发现电机动作时，MCU程序经常跑飞。使用示波器观察MCU电源管脚的波形，能够看到较大的噪声（幅值在1V左右，频率与PWM频率一致）。如果在OUTA---OUTD的地方，加上100nF的滤波电容，噪声会明显减小。

但是http://www.deyisupport.com/question_answer/analog/f/60/t/59732.aspx说了不应该加输出的电容，因此去掉了，请问电源上需要怎样处理呢？

下图是我在示波器上看到的MCU3.3V电源的波形

亲；这显然是电磁兼容问题，来源于PCB设计；确切的说；无差别的广铺地线是问题的直接原因。建议梳理一下地线；严格按开尔文连接设计。

感谢XP同学的热心帮助：

首先我这个系统中的驱动部分和控制部分的电源是隔离的。虽然都用的是同一个24V的电源。但是MCU这边使用了隔离电源模块进行隔离。并且在输入端使用大电容滤波了。

驱动板的地和控制板的地不是同一个地。驱动板是24V的地，而主控板是经过隔离电源隔离后的地。

驱动板的确是整片铺地了。但是曾经做过没有整片铺地的版本，也没有什么明显的改善。并且我的驱动板是单点连接到控制板的。在控制板上，我是用内电层分割的办法来处理地线的。（附地线分割层截图）

如果说是电磁兼容的问题，我确实不清楚干扰是怎样耦合到MCU的电源的。莫非是空间耦合？但我觉得空间耦合顶多会产生数十毫伏顶多一两百毫伏的干扰，而我看到的干扰高达1V多。而且从波形上看，我觉得像是某种震荡造成的。我把驱动板放到离控制板较远的地方，然并卵。

如果我在OUTA、OUTB、OUTC、OUTD分别对地加上一个100nF的电容。单片机处的干扰立即被干掉了。但是却会引发另一个问题。即DRV8432自身的CBC保护。这时电机的速度会变得很慢。FAULT的灯亮了。

我曾经怀疑是不是VM电容离得太远了。尝试把它焊接到离芯片很近的地方。然并卵。

自举电容用的是0.1uF，是否参数不合理？求大神指点。