关于DRV8711驱动步进电机（两相四线），电机发生失步或者过冲后是否会影响电机下一步动作？

你好！目前我在做控制步进电机的驱动，动作为往复运动，属于轻载的机构，设置行程如果超过机械结构后，就会一直处于工作在失步或者不稳定状态，但是如果行程范围有足够空间，电机运行比较稳定，无失步过冲等现象。

从我的加减速曲线来说，当设置超过行程，第一下撞到因为减速未到稳定停止的频率，使得过冲失步等现象应属正常，可是一旦撞上接下来好几次的动作都不正常，好像电机的力矩响应变慢了一样。故请问下这是否有可能是芯片的响应问题，或者是我参数设置不好造成，从手册上未发现关于电机响应的参数？

步进电机有最高启动频率，在行进中堵转后是不能自己再恢复的，也就是不管什么载荷下，你要是强制其堵住或失步以后，它就没有办法在继续运转了，直到有一个较低的输入频率将它从新低速同步上，再加速到工作转速。

所以，设计上一定不能让电机的负载触及物理极限位置，那样就和开环工作的步进电机“失联”了，即使没有停死，所有的步子计数也不对了。

一般只有在不得以的回原点动作中才让步进电机触及机械原点（也不推荐，最好有软件，硬件两级行程控制，物理极限只是为了安全和机架本身的要求）。

非常感谢你的回复与指点！那目前发生的现象正如你所说，如果碰撞或者强行发生堵转与失步而停止后，等待足够的时间，再次从启动频率开始加速，能正常吗？如果能的话，大概这个恢复时间是多少，目前能做的等待时间大概在15ms到20ms。

第二点是你说到可以采用新低速（低于我正常启动频率），恢复正常；比如我的启动频率设置为4K（8细分），为了保证碰撞后正常起来，故在加速曲线前段加几个从1k到2k的跳跃点，来同步可以吗？考虑到运行时间受限，不降低启动频率，只是前级加几个低频的跳跃点，这样有用吗？

这个不行的，之所以要做加减速，要做低速启动，都是为了迎合电机的机械特性，配合转动惯量。至于电路指令的频率其实是没有实际意义的，比如高速运行中突然插入一个低频率输入，只会造成电机无法响应，打乱本来的节拍，轻则抖动，重者停转。

在步进电机驱动的全计数周期内（需要保持位置的连续性），都应该彻底避免失步现象，就是一定要加加速。

一般电机的机械特性是不一样的，能够适应的加减范围也不一样，通常至少是需要几十到几百毫秒。一切以不失步且有一定带载也不失步的余量为准

可能我的表述有问题，并不是在高速运转中插入低速频率输入，而是将启动频率再次降低，但是为了减少时间浪费，前级这几个速度跳跃比较大，比如说本来4k启动，现在我改为2k，但是跳跃可能以500Hz的间隔。目前是出现这样一个现象，先加速再对等减速，如果行程设置过大，在减速还没减到稳定停止的频率时候就已经碰撞造成失步，过冲等现象，机构强停了之后（停止时间大概15ms左右），会影响下一次的动作（目前动作是周期性往复动作）。有时候下一次或者下几次都一直不能正常动作，出现持续失步。当加速度设置小点会好些，只要无外力阻电机运动，还是能稳定运行，感觉好像电机或者8711芯片，一旦出现失步，性能会下降。对于此我该怎么处理：1是选择更小加速度的曲线（速度被迫降低，产品规格有点不达标了）？2芯片上某个参数可以调节改善？