我的DRV8432在电机换向时会停止工作

各位：

     本人最近使用DRV8432驱动一台电动推杆。使用的电路与EVM板相同，如附件图纸

遇到了以下几个问题：

首先我的PWM的频率是150KHz。（我试过更低的频率，不稳定）

1、负载开路时很容易进入FAULT1=0的保护状态。我使用的自举电容大小是100nF。接上电机后可以正常运行及调速，但占空比只能调节到95%，再往上电机会停。我测试了电机停止时OUTA及OUTB对地的电压。都是11V左右。

2、在电机突然改变方向时，有时会出现电机停止的故障。需要重新reset之后，电机才会重新动作。

3、我使用示波器观察输出的波形，发现很乱。按照datasheet上面的figure8电路，输出PWM波形很多杂波。并且我观察PWM输入的波形，似乎也受到了影响，单片机这边到驱动电路，需要加光耦的隔离吗？

亲；这多半是PCB布线不良导致的，建议传个相关PCB图。

已上传，请指教

IC根前没有功率退耦；是导致问题的第一杀手。