关于LM629M-8运动控制的问题

您好：我在使用关于LM629M-8控制器控制直流电机旋转的时候会出现丢转的情况，望高手帮忙解答：

   初始化：8位模式；速度模式；定义当前位置为原点

    我的实验过程如下：1）初始化LM629 - 写入PID参数 - 写入加速度 ，速度，电机正转转动，很稳；

                                          运动过程中更改电机速度，在某一些转速的时候，出现丢转，比如设置电机转速33.33转/s， 电机稳，

                                                                                                                                          设置电机转速50转/s ，电机实际49转/s；

                                      2）初始化LM629 - 写入PID参数 - 写入加速度 ，速度，电机正转转动，很稳；

                                            停止电机-写入速度，设置电机转速33.33转/s， 电机稳，

                                                                             设置电机转速50转/s ，电机实际49转/s；

                                      3）初始化LM629 - 写入PID参数 - 写入加速度 ，速度，电机正转转动，很稳；

                                            停止电机-初始化LM629 - 写入PID参数 - 写入加速度 ，设置电机转速50转/s ，电机实际50转/s；

                                       4）初始化LM629 - 写入PID参数 - 写入加速度 ，速度，电机正转转动，很稳；

                                            停止电机 - 定义当前位置为原点  - 写入速度 ，设置电机转速50转/s ，电机实际49转/s；

                                       5）初始化LM629 - 写入PID参数 - 写入加速度 ，速度，电机正转转动，很稳；

                                             停止电机 - 定义当前位置为原点 - 写入PID参数 - 写入速度 ，设置电机转速50转/s ，电机实际49转/s；

                                       6）初始化LM629 - 写入PID参数 - 写入加速度 ，速度，电机正转转动，很稳；

                                            写LTRJ - 写0100指令 停止电机 - 写入速度 ，设置电机转速50转/s ，电机实际50转/s

                                           且只有写0100有用，其他两种停止方式都不行。

        而且若是出现丢转肯定是丢1转/s；

        难道是每次更改速度参数之前都必须要停止电机，这样岂不是实现不了运动过程中的电机控制？

你的猜测没有道理, 当然怎么设置有点关系, 但是不会为特定的转速出现误差. 不过这个问题跟 PID 的参数有比较大的关系

如果是pid参数的问题，你觉得是 积分环节 控制稳态误差控制的不好么？那为什么每次给LTRJ 写motor off 0x0100 再加载速度电机在50r/s的时候就能稳，而给LTRJ写0x0200 最大阻尼停止电机 和0x0400 按照加速度减速停止电机的指令停止电机后，重新加载速度也会出现49r/s的情况呢。查看lm629的应用手册里面有写，当给LTRJ 写 0100让电机停止的时候，lm629的port 输出状态和其他两种方式是不一样的，和写速度参数0x00000000 也是用“类似”来描述的。在实验1的加载方式下，先是加载33.33r/s电机是稳的，更新速度到50r/s 速度是49r/s，继续更新速度到100/s 速度也是稳的，我也觉得可能是我自己可能哪里设置有问题，但是我实在是想不出来哪里的问题。