请大牛解答一下，AHB中多个master请求总线应该如何控制

最近在看AHB，准备开题了。请求大牛一下：

在AHB总线系统中，假如有M1至M6这样6个模块是master接口，假如其中有三个（M1，M3，M6）在某个时刻需要通过AHB收发数据，那么谁先拿到总线呢?怎么来进行分配?如果仲裁的话，需要基于一个什么原则来仲裁呢?

有什么好书可以推荐一下，来补一补这方面的内容呢?


谢谢了，真诚地感谢！

我也不太明白，如果两个同时需要占用总线呢?

ahb中需要arbiter来控制，而且需要有一个default master,在所有master闲致时接管总线